现代控制理论/普通高等教育“十一五”国家级规划教材·全国高等学校自动化专业系列教材 pdf epub mobi txt 电子书 下载 2025

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谢克明，李国勇 编

图书标签:

• 控制理论
• 现代控制
• 自动化
• 电气工程
• 系统工程
• 教材
• 高等教育
• 规划教材
• 全国高校系列
• 控制系统

出版社： 清华大学出版社

ISBN：9787302145776

版次：1

商品编码：11335407

品牌：清华大学

包装：平装

开本：16开

出版时间：2007-04-01

用纸：胶版纸

页数：383

字数：521000

正文语种：中文

编辑推荐

　　按照“理论讲透，重在应用”的原则，在不破坏理论的严谨性和系统性的前提下，不刻意追求定理证明中数学上的严密性，而是突出物理概念，理论阐述力求严谨、实用、简练。
　　强调现代控制理论的基本概念、基本原理和基本方法，重点突出。全书结构贯穿一条主线，即线性系统的状态空间描述（数学模型）-能控性、能观测性和稳定性（基本性质分析）-状态反馈与状态观测器设计（系统的综合与设计）-线性系统的优控制问题-线性系统的状态估计。
　　在内容编排上突出现代控制理论的基础部分，力求内容的完整和严谨。优控制和线性系统的状态估计没有深入展开讨论，目的是拓宽学生的视野，为后续课程的学习起到承上启下的作用。
　　突出应用性和实践性，培养学生的分析与设计能力，在每一章都安排了一节内容，利用MATLAB进行线性系统的理论分析、综合和应用设计。
　　为便于学生理解所学内容，各章都安排了比较典型的例题和习题，其中包括用MATLAB求解线性系统的各种分析和设计问题。在选题上力求理论结合工程实践，以调动学生的学习积极性。

内容简介

　　《现代控制理论/普通高等教育“十一五”国家级规划教材·全国高等学校自动化专业系列教材》对现代控制理论进行了较全面的论述。全书共分8章。主要内容为现代控制理论的产生及其发展；按照建模一求解一分析稳定性一综合的思路，论述了线性系统的状态空间描述、状态空间表达式的建立和求解方法、线性系统的能控性和能观测性及其对偶关系、李雅普诺夫稳定性理论分析、线性反馈控制系统的极点配置及状态观测器的设计；优控制的基本概念和极大值原理以及线性二次型优控制；线性系统状态估计的基本概念和小二乘估计、线性小方差估计以及卡尔曼滤波器原理；利用MATLAB进行线性系统的理论分析、综合和应用设计。
　　《现代控制理论/普通高等教育“十一五”国家级规划教材·全国高等学校自动化专业系列教材》可作为理工科高等学校自动化专业本科生、非自动化专业研究生的教材，也可供从事相关专业的科技人员参考。

作者简介

　　谢克明，男，1944年生，太原理工大学信息工程学院教授，博士生导师，全国优秀教师和山西省教学名师；IEEE会员，国际RoughSet学会委员；教育部自动化专业教学指导分委员会委员，中国自动化学会理事，山西省自动化学会理事长。长期从事控制科学与工程学科的教学与科研工作，主要研究领域为智能信息处理与智能控制、控制理论与应用、复杂工业控制系统等。主持和参研完成国家自然科学基金、863项目、省部级科研项目等20余项；获国家技术发明二等奖1项，山西省科技进步一等奖1项、二等奖2项，山西省自然科学三等奖1项。主编出版“十五”和“十一五”国家级规划教材等高校教材和专著共8部。发表论文200余篇。获山西省教学成果一等奖1项，二等奖5项。

内页插图

目录

第0章 绪论
0.1 控制理论的产生及其发展
0.2 现代控制理论的基本内容
0.3 本书的内容和特点
0.4 学习建议

第1章 控制系统的状态空间描述
1.1 状态及状态空间表达式
1.1.1 控制系统中状态的基本概念
1.1.2 状态空间表达式及一般形式
1.1.3 状态空间表达式的系统结构图与模拟结构图
1.2 根据系统的物理机理建立状态空间表达式
1.3 由系统的微分方程式建立状态空间表达式
1.3.1 微分方程式中不含输入函数导数项
1.3.2 微分方程式中含输入函数导数项
1.4 由系统方框图建立状态空间表达式
1.5 由系统的传递函数建立状态空间表达式
1.5.1 标准型法
1.5.2 串联法
1.5.3 并联法
1.6 系统的状态空间表达式与传递函数阵
1.6.1 由系统的状态空间表达式求传递函数阵
1.6.2 组合系统的状态空间表达式及传递函数阵
1.7 系统状态向量的线性变换
1.7.1 线性变换
1.7.2 化状态方程式为对角线标准型
1.7.3 化状态方程式为约当标准型
1.8 离散时间系统的状态空间描述
1.8.1 离散时间系统的状态空间表达式
1.8.2 差分方程化为状态空间表达式
1.8.3 脉冲传递函数化为状态空间表达式
1.8.4 由状态空间表达式求脉冲传递函数阵
1.9 基于MATLAB的控制系统状态空间描述
1.9.1 利用MATLAB描述系统模型
1.9.2 利用MATLAB实现状态空间表达式与传递函数阵的
相互转换
1.9.3 利用MATLAB实现系统的线性变换
1.9.4 利用MATLAB实现系统模型的连接
小结
习题

第2章 线性控制系统状态空间表达式的求解
2.1 线性定常连续系统齐次状态方程的解
2.2 线性定常连续系统的状态转移矩阵
2.2.1 状态转移矩阵及其性质
2.2.2 矩阵指数函数的计算
2.3 线性定常连续系统非齐次状态方程的求解
2.4 线性时变连续系统状态方程式的求解
2.4.1 齐次状态方程式的解
2.4.2 线性时变系统状态转移矩阵
2.4.3 线性时变系统非齐次状态方程式的解
2.5 线性离散时间系统状态方程式的求解
2.5.1 迭代法
2.5.2 z变换法
2.5.3 离散系统状态转移矩阵的求解
2.6 线性连续时间系统的离散化
2.6.1 线性定常系统状态方程式的离散化
2.6.2 线性时变系统状态方程式的离散化
2.6.3 近似离散化
2.7 利用MATLAB求解系统状态空间表达式
2.7.1 连续时间系统状态方程式的解
2.7.2 离散时间系统状态方程式的解
2.7.3 线性系统状态方程式的离散化
小结
习题

第3章 线性控制系统的能控性和能观测性
第4章 控制系统的稳定性
第5章 状态反馈和状态观测器
第6章 最优控制
第7章 线性系统的状态估计

习题参考答案
参考文献

前言/序言

　　本书是按照《全国高等学校自动化专业系列教材》编审委员会的建设计划，由“教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会”牵头招标，评审后中标的，为教学研究型和教学主导型高等学校自动化专业本科生、非自动化专业研究生编写的一部教材，是自动化专业创新型系列教材之一。
　　本教材共8章。绪论着重介绍了控制理论的产生及其发展背景、现代控制理论的基本内容和本教材的结构体系。第1章较详细地阐述了线性系统的状态空间描述、建立状态空间表达式常用的几种方法。第2章讨论了线性连续系统和离散时间系统状态空间表达式的求解方法，以及线性连续时间系统的离散化。第3章着重讲述了线性系统的能控性和能观测性及其对偶关系、系统的能控标准型和能观测标准型以及线性系统的结构分解和实现。第4章论述了控制系统稳定性的基本概念、系统的李雅普诺夫稳定性理论分析。第5章讲述了线性反馈控制系统的基本结构、系统的极点配置以及状态观测器的设计。第6章对最优控制的基本概念和基本理论进行了论述，讨论了最优控制中的变分法、极大值原理以及线性二次型最优控制问题。第7章简要介绍了线性系统状态估计的基本概念和基本方法，包括最小二乘估计、线性最小方差估计以及卡尔曼滤波器。为了培养学生现代化的分析与设计能力，在每一章都安排了一节利用MATLAB进行线性系统的理论分析、综合和应用设计。
　　本书由谢克明任主编，并编写绪论、第1章和第2章；李国勇任副主编，并编写第3章和第6章；谢刚编写第4章；杜永贵编写第5章；王淼编写第7章。全书由谢克明整理定稿。清华大学郑大钟教授主审了全书，提出了许多宝贵的意见和建议，在此深表谢意。此外，还要感谢清华大学出版社王一玲女士，感谢她为本书的编辑和出版所做的辛勤工作。
　　由于作者水平有限，书中难免有遗漏与不当之处，敬请广大读者批评指正。

《现代控制理论》 本书旨在为高等院校自动化专业学生提供扎实的现代控制理论基础。全书内容涵盖了线性系统理论、状态空间法、能控性与能观性、最优控制、状态估计算法以及非线性系统控制等核心概念。 第一章 绪论 本章将引导读者进入控制理论的广阔世界，阐述控制系统的基本概念、发展历程以及其在现代工程技术中的重要地位。我们将从简单到复杂，介绍不同类型的控制系统，并引出现代控制理论研究的主要内容和方法，为后续的学习奠定概念基础。 第二章 线性时不变系统 本章是现代控制理论的基石。我们将深入探讨线性时不变（LTI）系统的数学描述，包括微分方程和传递函数。重点将放在状态空间方程的引入及其在系统分析中的优势，如能够更全面地描述系统动态，处理多输入多输出系统。同时，我们将介绍系统解的性质，如零输入响应和零状态响应，以及系统模态的概念，帮助读者理解系统内部动态行为。 三章 状态空间法的基本理论 本章将系统地介绍状态空间法在系统分析中的应用。我们将详细讲解系统矩阵、输入矩阵和输出矩阵的意义，以及如何通过状态方程描述系统的动态演化。此外，我们还将引入系统矩阵的特征值和特征向量，它们对于分析系统的稳定性至关重要。本章还将探讨系统的离散化方法，为数字控制系统的设计打下基础。 第四章 线性系统的能控性与能观性 能控性与能观性是现代控制理论中两个至关重要的概念。本章将详细阐述何为能控性，即是否存在一个控制输入能够将系统从任意初始状态驱动到任意目标状态。我们将介绍能控性矩阵的计算方法以及其在状态反馈控制设计中的作用。类似地，我们将定义能观性，即系统状态是否能够通过输出信号完全观测得到。能观性是设计状态估计算法的必要条件，本章将深入探讨其判定准则。 第五章 线性二次型最优控制（LQR） 本章将聚焦于最优控制理论的核心——线性二次型调节器（LQR）设计。我们将介绍最优控制的性能指标，通常是以状态和控制输入的二次型函数来表示。在LQR问题中，我们将推导出状态反馈增益矩阵的解析表达式，使得系统在满足性能指标的前提下达到最优控制效果。本章还将讨论LQR设计的鲁棒性以及其在实际工程中的应用。 第六章 状态估计算法 在许多实际系统中，系统的状态变量可能无法直接测量。本章将介绍如何利用系统的输入和输出信息来估计系统的状态，即状态估计算法。我们将重点讲解最小均方误差（LMMSE）估计器的最优选择——卡尔曼滤波器（Kalman Filter）。卡尔曼滤波器是一种递归算法，它能够根据系统的模型和测量噪声，提供对系统状态的最优估计。本章还将介绍扩展卡尔曼滤波器（EKF）和无迹卡尔曼滤波器（UKF），以应对非线性系统的状态估计问题。 第七章 李雅普诺夫稳定性理论 稳定性是控制系统设计中首要考虑的因素。本章将系统地介绍李雅普诺夫稳定性理论，这是一种无需求解微分方程即可分析系统稳定性的强大工具。我们将定义不同类型的稳定性，如一致性稳定性、渐近稳定性等，并详细讲解李雅普诺夫第二方法。通过构造李雅普诺夫函数，我们可以判断系统的稳定性，并为稳定控制器的设计提供依据。 第八章 非线性系统控制 本章将拓展控制理论的视野，介绍非线性系统的控制方法。我们将分析非线性系统的一些典型特性，如奇异点、极限环和混沌现象。在此基础上，我们将介绍一些常用的非线性控制策略，包括反馈线性化、滑模控制、模糊控制以及神经网络控制等。这些方法能够有效地处理和控制具有复杂动态行为的非线性系统。 第九章 线性离散时间系统 随着数字技术的发展，离散时间控制系统在工程中得到了广泛应用。本章将介绍线性离散时间系统的数学描述，包括离散时间状态空间方程和Z变换。我们将讨论离散时间系统的能控性、能观性以及稳定性分析，并介绍离散时间最优控制和离散时间状态估计算法。 第十章 系统辨识 在实际工程应用中，精确的系统模型往往难以获得。本章将介绍系统辨识的基本概念和方法，即如何利用系统的输入输出数据来建立系统的数学模型。我们将讨论模型结构的确定、参数估计的算法以及模型的验证方法，为实际系统的建模和控制提供指导。 本书的编写旨在提供一个全面而深入的现代控制理论学习框架，结合理论推导、算例分析和实际应用，帮助读者掌握控制系统的分析与设计方法，为进一步学习高级控制理论和从事相关工程实践打下坚实基础。

评分☆☆☆☆☆

读《现代控制理论》的过程中，我深刻体会到了其作为一本国家级规划教材所应具备的科学严谨性和学术前沿性。书中在介绍各种控制策略时，都力求给出严格的数学推导和证明，避免了概念上的模糊和含糊不清。这对于我们这些需要在实际工程中解决复杂问题的人来说，是至关重要的。我尤其欣赏书中对多变量控制系统分析的深入探讨。传统的单变量控制方法在处理复杂的工业过程时往往显得力不从心，而现代控制理论中的状态空间方法，以及基于此发展出的各种先进控制技术，能够更有效地处理多输入多输出（MIMO）系统。书中关于模型降阶、系统解耦等问题的讨论，如果能够结合一些实际的工程案例，会更加生动和实用。另外，关于鲁棒性与容错控制的章节，我认为是这本书的一大亮点。在现实世界的工程实践中，系统参数的扰动、执行器的故障、传感器的噪声等不确定性因素是不可避免的。如何设计出能够在这些不确定性下仍然能够稳定运行并保持一定性能的控制器，是衡量一个控制系统优劣的关键。这本书在这方面的理论阐述是否能够达到我所期望的深度，尤其是在介绍H无穷控制、L1自适应控制等具体方法时，是否能够提供清晰的算法步骤和设计准则，将是我评判其价值的重要依据。

评分☆☆☆☆☆

《现代控制理论》这本书，给我的整体感受是其内容的“全面性”和“前沿性”。作为一本国家级规划教材，它不仅涵盖了控制理论的核心经典内容，如状态空间法、最优控制、稳定性分析等，还在一定程度上触及了当前控制领域的一些前沿研究方向。我特别关注书中关于“鲁棒控制”和“自适应控制”的章节。在实际工程应用中，我们常常会遇到模型不确定性、外部扰动等问题，这就要求控制器必须具备一定的鲁棒性，能够在不确定性存在的情况下依然稳定运行。书中对各种鲁棒控制方法，如H无穷控制、L1自适应控制等的介绍，是否能够清晰地阐述其理论基础、设计流程和适用范围，将直接影响到我对这些方法的理解和应用。此外，对于“自适应控制”，我一直认为它是在模型不确定性问题上一个非常重要的解决方案。书中是否能详细介绍各种自适应控制算法，比如模型参考自适应控制（MRAC）、梯度自适应控制等，并提供一些实际的仿真或应用案例，对我来说将是非常有价值的。总的来说，这本书的厚重感和其所承载的丰富知识，让我对深入学习现代控制理论充满了信心。

评分☆☆☆☆☆

这本书给我最深刻的印象之一，是它在处理最优控制部分时所展现出的严谨性和深度。现代控制理论的核心在于如何设计出能够达到某种最优性能的控制器，而这本书在这方面显然是不遗余力的。从基础的LQR（线性二次调节器）问题，到更复杂的模型预测控制（MPC），书中对各种最优控制算法的推导过程都给出了详尽的数学证明，并且清晰地阐述了它们背后的原理和假设。例如，在讲解LQR时，书中不仅推导了黎卡提方程（Riccati equation），还详细分析了其解的性质以及如何根据系统的动态矩阵和代价函数矩阵来确定最优反馈增益。这一点对于我理解如何权衡系统的响应速度和控制能量的消耗，非常有帮助。我尤其关注的是书中对于模型预测控制（MPC）的介绍。MPC作为一种能够处理约束条件、预测未来系统行为的先进控制策略，在工业界的应用越来越广泛。我希望书中能够详细介绍MPC的滚动优化原理、预测模型的设计方法，以及如何处理输入和状态约束。如果书中能提供一些关于MPC在实际工业过程（如化工、电力系统）中的应用案例，那将是非常宝贵的。此外，对于一些更高级的主题，比如强韧控制（robust control）和自适应控制（adaptive control），书中是否能够深入浅出地讲解，并提供一些实际的设计流程，是我非常期待的。毕竟，在真实世界中，模型的不确定性和环境的动态变化是无法回避的。

评分☆☆☆☆☆

《现代控制理论》这本书，给我的第一印象是其“教科书”式的严谨。作为一本国家级规划教材，它在内容的组织和呈现上，都遵循了学术的规范和逻辑。书中对线性系统理论的阐述，我认为是比较扎实的，从状态方程、传递函数，到系统响应、稳定性判据，都给出了详尽的数学推导和理论分析。我特别关注了关于“能控性”和“能观性”的章节。这两个概念是现代控制理论的基石，理解它们对于设计有效的控制器和状态观测器至关重要。书中对这两个概念的数学定义、几何意义以及判断准则的讲解，我认为是比较清晰的。我希望在后续的章节中，能够看到如何利用这些概念来指导具体的控制器设计，例如，如何根据系统的能控性来设计状态反馈控制器，以及如何根据系统的能观性来设计状态观测器。此外，这本书对于“非线性系统”部分的介绍，是否能够覆盖到一些前沿的研究方向，例如，混沌控制、复杂网络控制等，是我非常期待的。毕竟，现实世界中的很多系统都是非线性的，如何有效地控制这些系统，是现代控制理论面临的重要挑战。总而言之，这本书给我一种“踏实”的感觉，仿佛一本精心打磨的工具书，能够帮助我在控制理论的海洋中稳步前行。

评分☆☆☆☆☆

拿到这本《现代控制理论》的时候，我的心情可以说是复杂又期待。作为一名在自动化领域摸爬滚打多年的工程师，深知理论基础的重要性，而“十一五”国家级规划教材、全国高等学校自动化专业系列教材这样的标签，无疑给这本书注入了一份沉甸甸的信任感。打开扉页，印刷质量和纸张手感都相当不错，没有那种廉价感，这至少在物理层面上营造了一种阅读的仪式感。我迫不及待地翻阅了目录，看到诸如状态空间法、最优控制、稳定性分析、非线性系统等经典而又前沿的章节，这正是我想深入学习和巩固的知识点。我尤其关注了关于鲁棒控制和自适应控制的部分，因为在实际工程项目中，我们经常会遇到模型不确定性或者环境动态变化的情况，如何设计出能够应对这些挑战的控制器，一直是我的一个痛点。这本书在这一块的理论阐述是否足够深入，是否能够提供清晰的推导过程和一些典型的应用案例，是我非常期待的。另外，教材的编排风格也至关重要，逻辑是否清晰，概念引入是否循序渐进，例题是否恰当，习题是否有代表性，这些都直接影响到读者能否真正地将理论知识转化为解决实际问题的能力。我个人比较喜欢那种既有扎实理论推导，又不乏直观图示和生动案例的讲解方式，希望这本书能在这方面有所体现。同时，对于一本国家级规划教材，我对其内容的严谨性和学术性有着更高的要求，希望它能够反映当前现代控制理论研究的最新进展，并为读者构建一个完整而系统的知识体系。

评分☆☆☆☆☆

翻阅《现代控制理论》这本书，我感受到了其系统性的知识体系构建。作为一本国家级规划教材，它显然不是零散知识点的堆砌，而是力求为读者提供一个逻辑清晰、脉络分明的知识框架。从基础的状态空间表示，到更高级的稳定性分析、最优控制、以及针对特定问题的鲁棒控制和自适应控制，整个体系的递进关系非常顺畅。我个人比较关注书中关于“控制器设计”这部分的内容。理论推导固然重要，但如何将这些理论转化为实际的控制器参数，以及如何评估控制器的性能，是工程师们最为关心的问题。这本书是否能够提供一套系统性的设计流程，例如，在设计LQR控制器时，如何根据实际需求选择合适的权重矩阵；在设计PID控制器时，如何利用现代控制理论的视角来优化其参数，这些都是我非常期待的。而且，书中对模型不确定性的处理，我认为是非常关键的。当真实的系统模型与理论模型存在偏差时，控制器的性能会大打折扣。这本书在描述如何量化模型不确定性，以及如何设计能够适应或抵抗这种不确定性的控制器方面，是否能够给出清晰的指导，将直接影响到其在实际应用中的价值。我希望书中能够包含一些关于“如何将理论应用于实际”的讨论，例如，在选择控制算法时，需要考虑哪些因素，如何对不同算法进行权衡取舍等等。

评分☆☆☆☆☆

拿到《现代控制理论》这本厚重的教材，我的脑海中立刻浮现出大学时期学习控制理论的场景，而这本书显然是将这些知识进行了系统性的梳理和升华。作为一本国家级规划教材，它的定位决定了其内容的深度和广度。我尤其对书中关于“稳定性”的章节充满了期待。稳定性是任何一个控制系统设计的首要考量，书中是否能够系统地介绍李雅普诺夫稳定性理论，包括直接法和间接法，以及如何利用这些理论来分析和设计具有鲁棒稳定性的控制器。我希望书中不仅能给出理论推导，还能配以生动的图示和易于理解的例子，帮助我们直观地把握稳定性分析的精髓。此外，对于“最优控制”这部分，我一直觉得是现代控制理论中最具吸引力也是最具挑战性的领域之一。书中对LQR（线性二次调节器）的讲解是否深入，是否涵盖了如模型预测控制（MPC）等更先进的算法，以及这些算法在实际工程中的应用前景，都是我非常想了解的。例如，MPC在处理约束条件下的优化问题时，展现出了强大的能力，我希望能在这本书中找到关于MPC实现细节和应用案例的详细介绍，这对于我解决实际工程中的难题将大有裨益。

评分☆☆☆☆☆

《现代控制理论》这本书，在讲解过程中，给我留下了一种“厚重感”。这并非贬义，而是指其内容的扎实程度和理论体系的完整性。作为一本国家级规划教材，它承担着为一代又一代自动化专业学生打下坚实基础的使命，因此，其内容的深度和广度自然不容小觑。书中对经典控制理论中的PID控制器进行了升华，将其置于现代控制理论的框架下进行重新审视，并在此基础上引入了更强大的状态反馈控制、观测器设计等概念。我特别留意了关于系统辨识的章节，因为在很多实际应用中，我们往往难以获得精确的系统模型，需要通过实验数据来辨识模型的参数。书中对各种辨识算法，如最小二乘法、最大似然法等，是否有详细的介绍，以及它们在不同场景下的优缺点分析，是我非常感兴趣的。此外，对于非线性控制部分，我也给予了高度的关注。非线性系统的分析和控制是现代控制理论中的一个重要挑战，书中是否能够系统地介绍诸如反馈线性化、滑模控制、模糊控制等方法，并给出相应的数学原理和应用示例，将极大地提升这本书的实用价值。总的来说，这本书给我的感觉是，它不仅仅是在传递知识，更是在引导读者构建一套完整的控制理论思维体系，从“是什么”到“为什么”再到“怎么做”，都力求做到深入透彻。

评分☆☆☆☆☆

对于《现代控制理论》这本书，我首先注意到的是其“理论深度”和“工程导向”的结合。作为一本国家级规划教材，它无疑在理论推导的严谨性上做到了高标准，但同时，我也期望它能兼顾实际工程应用的便利性。书中对“系统辨识”的讲解，是我非常看重的部分。很多时候，我们拥有的只是一个待控的物理系统，而缺乏精确的数学模型。如何利用实验数据来辨识系统的动态特性，并在此基础上设计控制器，是实际工程中一个普遍存在的问题。我希望书中能对不同的辨识方法，如最小二乘法、卡尔曼滤波等，进行详细的介绍，并分析它们各自的优缺点和适用场景。此外，关于“数字控制”这部分，我也希望能够得到深入的讲解。随着计算机技术的发展，数字控制器已经成为主流，如何将连续系统的理论转化为离散系统的设计，以及在数字实现过程中需要注意的问题，比如采样时间的选择、量化误差等，都是我非常关心的问题。如果书中能够提供一些关于在Matlab/Simulink等仿真环境下进行数字控制系统设计和仿真的指导，那将极大地提升这本书的实践价值。总而言之，我希望这本书能够成为连接理论研究与工程实践的桥梁，帮助读者将抽象的数学模型转化为可操作的控制策略。

评分☆☆☆☆☆

初读《现代控制理论》，最直观的感受是其内容的系统性和完整性。作为一本高等教育国家级规划教材，它显然是经过精心组织和编排的。从最基础的线性定常系统，逐步深入到非线性系统、随机系统等更复杂的领域，这种层层递进的结构，对于初学者来说，能够有效地避免信息过载，逐步建立起对现代控制理论的整体认识。我特别欣赏书中对状态空间法的讲解，这种从系统内部动态出发的描述方式，与传统的传递函数方法相比，在分析多输入多输出系统和时变系统时具有显著的优势。书中对可控性、可观性等基本概念的阐述，我认为非常到位，给出了清晰的数学定义和直观的几何解释，并附带了丰富的例子，帮助读者理解这些概念的实际意义。此外，关于稳定性理论的部分，也涵盖了李雅普诺夫稳定性、渐近稳定性等多种判据，并分析了各种判据的适用范围和局限性。这一点对于保证控制系统的安全可靠运行至关重要。我一直在思考，如何在实际工程中有效地应用这些稳定性判据来评估和设计控制器，这本书是否能提供这方面的指导，是我接下来要重点关注的。而且，对于一本教材而言，能否有效连接理论与实践，往往是衡量其价值的重要标准。我期待书中能够穿插一些工程实例，或者提供一些仿真工具的接口信息，这样可以帮助我们这些一线工程师更好地理解理论的实际应用价值。

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