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編輯推薦

1.本書選材典型、技術先進、內容全麵、案例豐富，理論聯係實際
2.內容簡單，語言通俗易懂，適閤高職教學。沒有機器人動力學等較難理解的知識，適閤高職教學需求。

內容簡介

本書介紹瞭機器人的産生、發展和分類概況，工業機器人的組成、特點、結構形態、技術性能，常用産品及應用等；工業機器人的機械組成部件及機械傳動係統結構；工業機器人的機械基礎部件，以及諧波減速器、RV減速器等核心部件的結構原理和安裝維護要求；工業機器人電氣控製係統的組成，以及電氣控製部件、伺服驅動係統的安裝連接技術；程序結構與編程方法，手動、示教編程、再現運行操作，以及運行監控與維修的基本方法和步驟

作者簡介

龔仲華 主編龔仲華，二級教授、教授級高級工程師，***科技成果開發功臣，江蘇省中青年有突齣貢獻的專傢，江蘇省優秀科技開發人纔；兼任中科院常州先進裝備創新中心技術委員會副主任、中科院閤肥物質材料研究所技術委員會委員；是中國機械工業教育協會高等學校教學委員會委員，機械工業齣版社****書作者和電工電子領域專傢指導委員會專傢；工業機器人專業國傢資源庫建設專傢組成員。

目錄

目錄
第1章　工業機器人概述　1
1．1　機器人的産生與發展　1
1．1．1　機器人産生及定義　1
1．1．2　機器人的發展　3
1．2　機器人的分類與概況　5
1．2．1　機器人的分類　5
1．2．2　工業機器人概況　7
1．2．3　服務機器人簡介　9
1．3　工業機器人的發展與
應用　11
1．3．1　技術發展簡史　11
1．3．2　主要産品與應用　12
本章小結　14
復習思考題　15

第2章　工業機器人組成與性能　17
2．1　工業機器人的組成與特點　17
2．1．1　工業機器人的組成　17
2．1．2　工業機器人的特點　20
2．2　工業機器人的結構形態　23
2．2．1　垂直串聯機器人　23
2．2．2　水平串聯機器人　25
2．2．3　並聯機器人　26
2．3　工業機器人的技術性能　27
2．3．1　主要技術參數　27
2．3．2　工作範圍與承載能力　29
2．3．3　自由度、速度及精度　32
本章小結　34
復習思考題　35
第3章　工業機器人機械結構　37
3．1　垂直串聯機器人　37
3．1．1　本體基本結構　37
3．1．2　機身結構與傳動係統　39
3．1．3　手腕的基本形式　41
3．1．4　前驅RBR手腕結構　43
3．1．5　後驅RBR手腕結構　45
3．2　SCARA及Delta機器人　50
3．2．1　前驅SCARA結構　50
3．2．2　後驅SCARA結構　52
3．2．3　Delta結構簡介　54
3．3　工業機器人結構實例　55
3．3．1　MH6機器人簡介　55
3．3．2　基座和腰部結構　57
3．3．3　上 下臂結構　59
3．3．4　手腕結構　62
本章小結　66
復習思考題　67

第4章　工業機器人核心部件　68
4．1　CRB軸承及同步皮帶　68
4．1．1　機械傳動核心部件　68
4．1．2　CRB軸承及安裝維護　70
4．1．3　同步皮帶及安裝維護　72
4．2　諧波減速器及安裝維護　75
4．2．1　結構與原理　75
4．2．2　技術特點與常用産品　78
4．2．3　部件型減速器　82
4．2．4　單元型減速器　85
4．2．5　簡易單元型減速器　88
4．2．6　齒輪箱型減速器　90
4．3　RV減速器及安裝維護　93
4．3．1　結構與原理　93
4．3．2　部件型減速器結構　98
4．3．3　齒輪箱型減速器結構　101
4．3．4　安裝維護要求　104
本章小結　108
復習思考題　109

第5章　工業機器人控製係統　112
5．1　控製係統概述　112
5．1．1　係統組成與結構　112
5．1．2　係統的使用條件　115
5．2　控製係統連接　116
5．2．1　電源連接　116
5．2．2　信號連接　118
5．3　控製部件及功能　120
5．3．1　ON OFF單元　120
5．3．2　安全單元　122
5．3．3　I O單元　124
5．3．4　電源與IR控製器　126
5．4　伺服驅動器　128
5．4．1　電源模塊　128
5．4．2　伺服控製闆　130
5．4．3　逆變模塊　132
5．4．4　製動單元　134
本章小結　135
復習思考題　136

第6章　工業機器人編程　138
6．1　程序與編程要素　138
6．1．1　程序組成與特點　138
6．1．2　控製軸組與坐標係　141
6．1．3　機器人的姿態　144
6．2　命令與分類　146
6．2．1　基本命令及分類　146
6．2．2　作業命令與作業文件　149
6．3　移動命令編程　150
6．3．1　命令格式與功能　150
6．3．2　編程要點　153
6．4　輸入 輸齣命令編程　155
6．4．1　命令格式與功能　155
6．4．2　編程要點　157
6．5　程序控製命令編程　159
6．5．1　程序執行控製命令　159
6．5．2　程序轉移命令　161
6．6　工業機器人編程實例　163
本章小結　167
復習思考題　167

第7章　工業機器人操作　170
7．1　示教器及功能　170
7．1．1　操作按鈕　170
7．1．2　顯示器　171
7．2　機器人手動操作　174
7．2．1　開 關機與安全模式　174
7．2．2　軸組與坐標係選擇　178
7．2．3　關節坐標係點動　179
7．2．4　其他坐標係點動　182
7．2．5　工具的點動定嚮　184
7．3　示教編程操作　187
7．3．1　程序創建和程序名　187
7．3．2　移動命令示教　189
7．3．3　作業命令的輸入　192
7．4　命令編輯操作　196
7．4．1　移動命令編輯　196
7．4．2　其他命令的編輯　199
7．4．3　點重閤與程序暫停　201
7．5　程序再現運行　202
7．5．1　程序點檢查與試運行　202
7．5．2　再現運行設定　204
7．5．3　再現運行操作　206
本章小結　208
復習思考題　209
第8章　控製係統應用設定　212
8．1　操作功能設定　212
8．1．1　示教條件設定　212
8．1．2　程序編輯設置　215
8．1．3　再現運行設定　217
8．2　機器人原點設定　221
8．2．1　絕對原點設定　221
8．2．2　第二原點設定　225
8．2．3　作業原點設定　227
8．3　工具設定　229
8．3．1　工具文件編輯　229
8．3．2　TCP點與坐標係設定　232
8．3．3　工具示教設定　234
8．4　用戶坐標係設定　236
8．4．1　用戶坐標係創建　236
8．4．2　用戶坐標係示教　238
8．5　軟件保護設定　240
8．5．1　軟極限設定　240
8．5．2　乾涉保護區設定　242
本章小結　249
復習思考題　250
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