內容簡介

智能車輛手冊涵蓋目前國際上有關智能車輛各分領域技術發展的新介紹，捲II的內容包括疲勞駕駛檢測、監控和警告、視覺係統、車輛通信係統、無人駕駛係統、智能車輛的未來展望等。本書適閤汽車企業、研究院所的工程技術人員閱讀，也非常適閤高等院校車輛工程等相關專業的師生閱讀。

作者簡介

內頁插圖

目錄

第30章主動行人保護

Stefan Schramm·Franz Roth·Johann Stoll·Ulrich Widmann

第31章泊車輔助

Michael Seiter·Hans�睯�塺g Mathony·Peter Knoll

第32章碰撞救援係統

Jeffrey S�盇ugenstein·George T�盉ahouth

第33章ADAS地圖數據

John Craig

第7篇駕駛人疲勞檢測與預警

Azim Eskandarian

第34章利用數據融閤的疲勞駕駛輔助係統

Darrell S�盉owman·William A�盨chaudt·Richard J�盚anowski

第35章疲勞駕駛姿勢、麵部和眼部監測方法

Jixu Chen·Qiang Ji

第36章疲勞駕駛問題的重要性與基於駕駛人控製行為的檢測

Azim Eskandarian·Ali Mortazavi·Riaz Akbar Sayed

第37章疲勞駕駛預警、對策與輔助

Riaz Akbar Sayed·Azim Eskandarian·Ali Mortazavi


第8篇視 覺 係 統

Alberto Broggi

第38章車用圖像處理

Massimo Bertozzi

第39章攝像機技術

Paolo Grisleri

第40章感知任務：車道綫檢測

Luca Mazzei·Paolo Zani

第41章感知任務：障礙物檢測

Stefano Debattisti

第42章感知任務：交通標誌識彆

Pier Paolo Porta

第43章基於視覺的自適應巡航

Matteo Panciroli

第44章基於視覺的盲點監測

Elena Cardarelli


第9篇車輛通信係統

Scott Andrews
第45章車載通信的要求與挑戰

Scott Andrews

第46章基於V2V和V2I的協同駕駛

Scott Andrews

第47章探測車與智能車

Christopher Wilson

第48章車輛網絡威脅模型、威脅鑒定與威脅關鍵管理

Stan Pietrowicz

第49章安全、隱私、身份認證

William Whyte

第10篇全自主駕駛

Christian Laugier
第50章自主式駕駛：背景及研究現狀

Javier Iba�媏z�睪uzm�~n·Christian Laugier·John�睤avid Yoder·Sebastian Thrun

第51章行為建模與學習

Dizan Vasquez·Christian Laugier

第52章視覺與IMU數據融閤：絕對尺度、速度和姿態的閉式確定

Agostino Martinelli·Roland Siegwart

第53章基於視覺的拓撲導航：閉環的隱式求解方法

Youcef Mezouar·Jonathan Courbon·Philippe Martinet

第54章自動駕駛技術中道路使用者的感知

Anna Petrovskaya·Mathias Perrollaz·Luciano Oliveitra·Luciano Spinello·Rudolph Triebel·Alexandros Makris·John D�盰oder·Christian Laugier·Urbano Nunes·Pierre Bessiere

第55章迭代式運動規劃與安全問題

Thierry Fraichard·Thomas M�盚oward

第56章基於風險的導航決策

Anne Spalanzani·Jorge Rios�睲artinez·Christian Laugier·Sukhan Lee

第57章車輛概率運動模型和風險估計

Christopher Tay·Kamel Mekhnacha·Christian Laugier

第11篇智能車輛未來展望

Michael Parent
第58章駕駛輔助係統與自主駕駛的法律問題

Tom Michael Gasser

第59章智能車輛潛力及利益

Claude Laurgeau

第60章應用及市場展望

Michel Parent

前言/序言

前言


智能交通係統（Intelligent Transportation Systems，ITS）是指利用計算機、控製、通信和各種自動化技術來提高交通的安全性、吞吐量和效率，同時降低能源消耗並減少對環境影響的係統。智能交通係統是多模式的，而道路交通則是其中的一個重點。智能車輛顯然是智能交通係統中的一個組成部分。在這一概念下，“智能”這一術語的定義很寬泛，它是指將一定水平的機器智能融入到車輛的操作中。電子設備、傳感器、微處理器、軟件和嵌入式機電係統的進步，使得車輛的自動、自主功能得到瞭顯著提高。其中一些功能對駕駛人是完全透明的，並且可以自動啓動，而其他的功能則以駕駛輔助係統的形式為駕駛人提供幫助。

　　車輛與駕駛人、環境和基礎設施之間是在不斷進行交互的。而在智能車輛中，傳感器的使用、信息的交換以及各種初級和高級駕駛任務的執行，使得這些交互得到瞭增強。這種交互涵蓋範圍廣泛，從簡單的信息交換到復雜的自主功能，都包含在內。這裏給齣現有係統或者原型係統在提高駕駛安全性和效率方麵的一些簡單實例。第一個實例是，當前方為結冰路麵或濃霧區域時，警告係統及時嚮駕駛人提供相關信息，從而提高駕駛安全性。這需要利用智能交通係統和車路通信來實現環境感知能力。另一個實例是，當感知到附近區域的危險情況後，車輛自動做齣反應，通過增強製動力（如製動力輔助係統，Brake Assist System，BAS）或者驅動力以及穩定性控製等，使車輛在車道內保持安全的預定軌跡。基於雷達或視覺的防撞係統可以感知前方的障礙物，並在駕駛人未能及時製動時進行自動製動，從而避免可能發生的碰撞。此外，為車輛增加地理信息和智能換檔變速，或者是利用智能導航係統優化行程規劃，則可以改善車輛的能耗。另一個極端的實例是無人駕駛汽車，它可以自主駕駛，完成從始發地到目的地的整個行程，在此過程中其會躲避障礙物並且嚴格遵守交通法規。

如上文所述，智能車輛涵蓋瞭大量不同領域的技術，包括車輛動力學、信息、通信、電子、自動化以及人因工程等。因此，智能車輛的研究、發展和設計需要各學科的專業技術和知識。所幸，我們可以從不同的科學期刊、會議和工程專業協會中獲得有關智能車輛的某些方麵的內容，但它們都太過專一於某一領域。例如，一些期刊包含控製係統和車輛動力學，而另一些期刊則專注於通信和人因工程等。在工程學會中，美國電子電氣工程師學會（Institute for Electrical and Electronics Engineers，IEEE）和美國汽車工程師學會（Society of Automotive Engineers，SAE）主管的一些具體部門、會議和學報，涵蓋瞭與智能交通係統和智能車輛相關的眾多領域。此外，某些期刊也專注於這一主題。然而，以上這些協會、會議、期刊提供的科學文章通常聚焦於非常具體的問題，並不一定會針對如“智能車輛”這樣廣義的主題進行宏觀的描繪，或是綜閤性的錶述。目前，智能車輛的發展已經取得瞭長足的進步。許多係統已經以高端選配的方式投放到市場中，而許多原型係統也已在實驗室條件下實現瞭示範應用。同時，智能車輛的發展依舊迅猛。對於消費者來說，無論是處於當前發展狀態的智能車輛，還是未來更加自主的智能車輛，都會對其齣行産生影響，並進一步影響其日常生活。因此，作為對智能車輛已有一定認知的學者，嚮人們提供相關的基礎知識並進一步開發相關資源，成為當務之急。


　　由於智能車輛涉及多種技術，目前還沒有任何書籍或者參考資料能夠提供涵蓋該課題的所有必需內容。本手冊旨在填補這一空白。還應注意的是，鑒於智能車輛行業發展的所有權性質的獨特性，公開的文獻中很少有深度涉及實際實現技術的知識和方法的資料。本手冊匯集瞭國際化的編輯和作者團隊來探討有關智能車輛的最新課題，他們都是所在專業領域內公認的學術權威。其中，大多數作者都曾在所述課題中領導過頂尖的研究工作，因此他們能夠提供最新的發現和方法。

本手冊共分11篇，通過閤理的組織形式，對與智能車輛相關的內容進行瞭全麵、深入的介紹。每一篇包含多個章，涵蓋各學科領域。據編者所知，目前尚無任何有關智能車輛這一主題的資料能夠達到本手冊的深度和廣度。
　　本手冊可供對智能車輛研究、設計和開發感興趣的汽車工程師、科技人員、研究人員、學生和技術管理人員使用。希望本手冊在可預見的未來能夠成為相關工程、研發和學術團體的重要資源。同時，希望本手冊能夠得到同行和學生們的認可，並為他們的獨立研究提供幫助。

譯者序


隨著現代科技的發展，智能車輛已成為近年來的發展熱點和技術前沿，吸引瞭汽車及其他相關領域廣大研究人員的關注。智能汽車所涉及的技術非常廣泛，因此，目前尚沒有能夠全麵涵蓋智能汽車技術的中文參考書籍。為此，譯者很榮幸能應機械工業齣版社汽車分社之邀，翻譯Azim Eskandarian教授所主編的“Handbook of Intelligent Vehicles”（中文譯名《智能車輛手冊》）一書。
本書涵蓋瞭智能車輛所涉及的各項技術領域，在內容的深度和廣度方麵都領先於同類書籍。在翻譯過程中，譯者曾與Azim Eskandarian教授進行瞭交流與溝通，他對譯者的翻譯工作給予瞭很大的鼓勵和支持，譯者在此錶示真誠的感謝。
譯者課題組成員也參與瞭本書的翻譯工作，他們是：謝伯元、丁潔雲、陳龍、王肖、秦曉輝、李曉飛、俞倩雯、張放、曹坤、徐成、王迪、徐彪、鄭洋、謝國濤、熊輝、劉曰、邊有鋼、李洋、黃彬、常雪陽、鄭訊佳、王禮坤、王庭晗、陳超義、餘大濛、張書瑋。全書由邊明遠、李剋強審校並統稿。沒有他們的積極參與，在短時間內本書的翻譯工作是難以完成的，譯者在此要對他們的辛勤付齣錶示感謝。
由於譯者水平有限，譯文中難免會有疏漏、不當之處，懇請廣大同行和讀者批評指正。


李 剋 強2016年6月於清華園

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挺全麵的，如果有德文原版的更好一些。

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研究自動駕駛技術的參考書

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