内容简介

智能车辆手册涵盖目前国际上有关智能车辆各分领域技术发展的新介绍，卷II的内容包括疲劳驾驶检测、监控和警告、视觉系统、车辆通信系统、无人驾驶系统、智能车辆的未来展望等。本书适合汽车企业、研究院所的工程技术人员阅读，也非常适合高等院校车辆工程等相关专业的师生阅读。

作者简介

内页插图

目录

第30章主动行人保护

Stefan Schramm·Franz Roth·Johann Stoll·Ulrich Widmann

第31章泊车辅助

Michael Seiter·Hans�睯�塺g Mathony·Peter Knoll

第32章碰撞救援系统

Jeffrey S�盇ugenstein·George T�盉ahouth

第33章ADAS地图数据

John Craig

第7篇驾驶人疲劳检测与预警

Azim Eskandarian

第34章利用数据融合的疲劳驾驶辅助系统

Darrell S�盉owman·William A�盨chaudt·Richard J�盚anowski

第35章疲劳驾驶姿势、面部和眼部监测方法

Jixu Chen·Qiang Ji

第36章疲劳驾驶问题的重要性与基于驾驶人控制行为的检测

Azim Eskandarian·Ali Mortazavi·Riaz Akbar Sayed

第37章疲劳驾驶预警、对策与辅助

Riaz Akbar Sayed·Azim Eskandarian·Ali Mortazavi


第8篇视 觉 系 统

Alberto Broggi

第38章车用图像处理

Massimo Bertozzi

第39章摄像机技术

Paolo Grisleri

第40章感知任务：车道线检测

Luca Mazzei·Paolo Zani

第41章感知任务：障碍物检测

Stefano Debattisti

第42章感知任务：交通标志识别

Pier Paolo Porta

第43章基于视觉的自适应巡航

Matteo Panciroli

第44章基于视觉的盲点监测

Elena Cardarelli


第9篇车辆通信系统

Scott Andrews
第45章车载通信的要求与挑战

Scott Andrews

第46章基于V2V和V2I的协同驾驶

Scott Andrews

第47章探测车与智能车

Christopher Wilson

第48章车辆网络威胁模型、威胁鉴定与威胁关键管理

Stan Pietrowicz

第49章安全、隐私、身份认证

William Whyte

第10篇全自主驾驶

Christian Laugier
第50章自主式驾驶：背景及研究现状

Javier Iba�媏z�睪uzm�~n·Christian Laugier·John�睤avid Yoder·Sebastian Thrun

第51章行为建模与学习

Dizan Vasquez·Christian Laugier

第52章视觉与IMU数据融合：绝对尺度、速度和姿态的闭式确定

Agostino Martinelli·Roland Siegwart

第53章基于视觉的拓扑导航：闭环的隐式求解方法

Youcef Mezouar·Jonathan Courbon·Philippe Martinet

第54章自动驾驶技术中道路使用者的感知

Anna Petrovskaya·Mathias Perrollaz·Luciano Oliveitra·Luciano Spinello·Rudolph Triebel·Alexandros Makris·John D�盰oder·Christian Laugier·Urbano Nunes·Pierre Bessiere

第55章迭代式运动规划与安全问题

Thierry Fraichard·Thomas M�盚oward

第56章基于风险的导航决策

Anne Spalanzani·Jorge Rios�睲artinez·Christian Laugier·Sukhan Lee

第57章车辆概率运动模型和风险估计

Christopher Tay·Kamel Mekhnacha·Christian Laugier

第11篇智能车辆未来展望

Michael Parent
第58章驾驶辅助系统与自主驾驶的法律问题

Tom Michael Gasser

第59章智能车辆潜力及利益

Claude Laurgeau

第60章应用及市场展望

Michel Parent

前言/序言

前言


智能交通系统（Intelligent Transportation Systems，ITS）是指利用计算机、控制、通信和各种自动化技术来提高交通的安全性、吞吐量和效率，同时降低能源消耗并减少对环境影响的系统。智能交通系统是多模式的，而道路交通则是其中的一个重点。智能车辆显然是智能交通系统中的一个组成部分。在这一概念下，“智能”这一术语的定义很宽泛，它是指将一定水平的机器智能融入到车辆的操作中。电子设备、传感器、微处理器、软件和嵌入式机电系统的进步，使得车辆的自动、自主功能得到了显著提高。其中一些功能对驾驶人是完全透明的，并且可以自动启动，而其他的功能则以驾驶辅助系统的形式为驾驶人提供帮助。

　　车辆与驾驶人、环境和基础设施之间是在不断进行交互的。而在智能车辆中，传感器的使用、信息的交换以及各种初级和高级驾驶任务的执行，使得这些交互得到了增强。这种交互涵盖范围广泛，从简单的信息交换到复杂的自主功能，都包含在内。这里给出现有系统或者原型系统在提高驾驶安全性和效率方面的一些简单实例。第一个实例是，当前方为结冰路面或浓雾区域时，警告系统及时向驾驶人提供相关信息，从而提高驾驶安全性。这需要利用智能交通系统和车路通信来实现环境感知能力。另一个实例是，当感知到附近区域的危险情况后，车辆自动做出反应，通过增强制动力（如制动力辅助系统，Brake Assist System，BAS）或者驱动力以及稳定性控制等，使车辆在车道内保持安全的预定轨迹。基于雷达或视觉的防撞系统可以感知前方的障碍物，并在驾驶人未能及时制动时进行自动制动，从而避免可能发生的碰撞。此外，为车辆增加地理信息和智能换档变速，或者是利用智能导航系统优化行程规划，则可以改善车辆的能耗。另一个极端的实例是无人驾驶汽车，它可以自主驾驶，完成从始发地到目的地的整个行程，在此过程中其会躲避障碍物并且严格遵守交通法规。

如上文所述，智能车辆涵盖了大量不同领域的技术，包括车辆动力学、信息、通信、电子、自动化以及人因工程等。因此，智能车辆的研究、发展和设计需要各学科的专业技术和知识。所幸，我们可以从不同的科学期刊、会议和工程专业协会中获得有关智能车辆的某些方面的内容，但它们都太过专一于某一领域。例如，一些期刊包含控制系统和车辆动力学，而另一些期刊则专注于通信和人因工程等。在工程学会中，美国电子电气工程师学会（Institute for Electrical and Electronics Engineers，IEEE）和美国汽车工程师学会（Society of Automotive Engineers，SAE）主管的一些具体部门、会议和学报，涵盖了与智能交通系统和智能车辆相关的众多领域。此外，某些期刊也专注于这一主题。然而，以上这些协会、会议、期刊提供的科学文章通常聚焦于非常具体的问题，并不一定会针对如“智能车辆”这样广义的主题进行宏观的描绘，或是综合性的表述。目前，智能车辆的发展已经取得了长足的进步。许多系统已经以高端选配的方式投放到市场中，而许多原型系统也已在实验室条件下实现了示范应用。同时，智能车辆的发展依旧迅猛。对于消费者来说，无论是处于当前发展状态的智能车辆，还是未来更加自主的智能车辆，都会对其出行产生影响，并进一步影响其日常生活。因此，作为对智能车辆已有一定认知的学者，向人们提供相关的基础知识并进一步开发相关资源，成为当务之急。


　　由于智能车辆涉及多种技术，目前还没有任何书籍或者参考资料能够提供涵盖该课题的所有必需内容。本手册旨在填补这一空白。还应注意的是，鉴于智能车辆行业发展的所有权性质的独特性，公开的文献中很少有深度涉及实际实现技术的知识和方法的资料。本手册汇集了国际化的编辑和作者团队来探讨有关智能车辆的最新课题，他们都是所在专业领域内公认的学术权威。其中，大多数作者都曾在所述课题中领导过顶尖的研究工作，因此他们能够提供最新的发现和方法。

本手册共分11篇，通过合理的组织形式，对与智能车辆相关的内容进行了全面、深入的介绍。每一篇包含多个章，涵盖各学科领域。据编者所知，目前尚无任何有关智能车辆这一主题的资料能够达到本手册的深度和广度。
　　本手册可供对智能车辆研究、设计和开发感兴趣的汽车工程师、科技人员、研究人员、学生和技术管理人员使用。希望本手册在可预见的未来能够成为相关工程、研发和学术团体的重要资源。同时，希望本手册能够得到同行和学生们的认可，并为他们的独立研究提供帮助。

译者序


随着现代科技的发展，智能车辆已成为近年来的发展热点和技术前沿，吸引了汽车及其他相关领域广大研究人员的关注。智能汽车所涉及的技术非常广泛，因此，目前尚没有能够全面涵盖智能汽车技术的中文参考书籍。为此，译者很荣幸能应机械工业出版社汽车分社之邀，翻译Azim Eskandarian教授所主编的“Handbook of Intelligent Vehicles”（中文译名《智能车辆手册》）一书。
本书涵盖了智能车辆所涉及的各项技术领域，在内容的深度和广度方面都领先于同类书籍。在翻译过程中，译者曾与Azim Eskandarian教授进行了交流与沟通，他对译者的翻译工作给予了很大的鼓励和支持，译者在此表示真诚的感谢。
译者课题组成员也参与了本书的翻译工作，他们是：谢伯元、丁洁云、陈龙、王肖、秦晓辉、李晓飞、俞倩雯、张放、曹坤、徐成、王迪、徐彪、郑洋、谢国涛、熊辉、刘曰、边有钢、李洋、黄彬、常雪阳、郑讯佳、王礼坤、王庭晗、陈超义、余大蒙、张书玮。全书由边明远、李克强审校并统稿。没有他们的积极参与，在短时间内本书的翻译工作是难以完成的，译者在此要对他们的辛勤付出表示感谢。
由于译者水平有限，译文中难免会有疏漏、不当之处，恳请广大同行和读者批评指正。


李 克 强2016年6月于清华园

书超薄，内容不多，这样的完全没必要做成精装的……

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