章緒論
1.1概述
1.2水下導航定位技術
1.2.1慣性導航
1.2.2水聲定位與導航
1.3組閤導航係統
1.3.1INS／地形匹配組閤導航
1.3.2INS／地磁匹配組閤導航
1.3.3INS／重力匹配組閤導航
1.3.4靜電陀螺監控導航
1.4導航信息融閤及濾波技術
1.4.1卡爾曼濾波
1.4.2非綫性濾波
1.4.3聯邦卡爾曼濾波
參考文獻
第2章慣性導航係統
2.1坐標係及坐標變換
2.1.1坐標係定義
2.1.2坐標變換矩陣
2.2平颱慣性導航係統
2.3捷聯慣性導航係統
2.3.1四元數算法
2.3.2等效鏇轉矢量算法
2.3.3等效鏇轉矢量法圓錐誤差補償算法
2.3.4速度更新算法
2.3.5位置更新算法
參考文獻
第3章慣性導航係統的誤差分析
3.1慣性導航係統的基本方程
3.1.1平颱運動基本方程
3.1.2速度基本方程
3.1.3位置基本方程
3.2慣性導航係統的誤差方程
3.2.1平颱運動誤差方程
3.2.2速度誤差方程
3.2.3位置誤差方程
3.3誤差的傳播特性
3.3.1特徵方程式分析
3.3.2誤差分析
3.3.3計算機模擬
參考文獻
第4章慣性導航係統的標定及初始對準
4.1慣性單元標定技術
4.1.1慣性器件誤差源分析及數學模型
4.1.2慣性測量單元誤差模型
4.1.3標定方案設計
4.2平颱慣性導航係統的靜基座對準
4.2.1指北方位慣性導航係統誤差方程
4.2.2單軸水平迴路的初始對準
4.2.3方位羅經對準原理及精度分析
4.3捷聯慣性導航係統的靜基座對準
4.3.1粗對準公式的推導
4.3.2捷聯係統靜基座精對準的卡爾曼濾波方法
4.3.3優多位置對準技術
4.4動基座對準
4.4.1角速度匹配傳遞對準
4.4.2速度匹配傳遞對準
4.4.3姿態匹配傳遞對準
4.4.4速度加姿態匹配傳遞對準
參考文獻
第5章組閤導航與信息濾波
5.1組閤導航係統
5.1.1組閤導航的基本概念
5.1.2以INS為主的組閤導航係統
5.1.3組閤導航係統的估計理論
5.1.4艦艇組閤導航係統
5.2卡爾曼濾波技術
5.2.1離散型卡爾曼濾波器
5.2.2卡爾曼濾波的意義
5.3聯邦卡爾曼濾波技術
5.4非綫性卡爾曼濾波技術
5.4.1擴展卡爾曼濾波
5.4.2無跡卡爾曼濾波
參考文獻
第6章水聲定位與INS／速度匹配組閤導航
6.1水聲定位係統
6.1.1短基綫水聲定位
6.1.2長基綫水聲定位
6.2多普勒計程儀工作原理
6.3INS／速度匹配組閤係統誤差模型
6.3.1INS誤差模型
6.3.2多普勒計程儀誤差模型
6.4組閤導航算法
參考文獻
第7章INS／地形匹配組閤導航係統
7.1地形輔助導航係統
7.2水下地形測量係統
7.2.1單波束測深係統
7.2.2多波束測深係統
7.2.3側掃聲納係統
7.3地形輔助導航係統的組成及工作原理
7.3.1基本原理
7.3.2係統組成
7.4地形匹配算法
7.4.1TER算法
7.4.2SITAN算法
7.4.3ICP算法
參考文獻
第8章INS／地磁匹配組閤導航係統
8.1地磁敏感器件
8.1.1磁羅經
8.1.2磁通門
8.1.3固態磁敏感器件
8.2地磁匹配係統組成及工作原理
8.3地磁匹配算法
8.3.1基於相關分析的地磁匹配算法
8.3.2基於等值綫匹配的地磁匹配算法
8.4組閤導航係統仿真
參考文獻
第9章INS／重力匹配組閤導航係統
9.1重力儀
9.1.1重力儀
9.1.2相對重力儀
9.2重力梯度儀
9.2.1發展背景及現狀
9.2.2工作原理
9.2.3典型的重力梯度儀
9.2.4新型的美國海軍重力梯度儀
9.3重力匹配算法
9.3.1重力序列相關極值匹配的基本原理
9.3.2基於ICCP的重力匹配算法
9.4基於遞推濾波技術的重力匹配算法
9.4.1狀態方程
9.4.2量測方程
9.5重力匹配組閤導航係統仿真
參考文獻
0章靜電陀螺監控技術
10.1靜電陀螺監控技術
10.1.1靜電陀螺儀
10.1.2空心轉子靜電陀螺儀
10.1.3實心轉子靜電陀螺儀
10.1.4兩類靜電陀螺儀技術比較
10.1.5靜電陀螺監控器的類型
10.1.6靜電陀螺監控器的用途
10.2係統組成及工作原理
10.2.1六常平架ESGM的主體結構
10.2.2六常平架係統的工作原理
10.3靜電陀螺導航／監控器係統
10.3.1SPN／GEANS和GEO／SPIN係統
10.3.2靜電陀螺導航儀（ESGN）係統
10.3.3靜電陀螺監控器（ESGM）係統
10.4測量船靜電陀螺監控器係統
10.4.1係統組成
10.4.2基本工作原理
參考文獻

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