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內容簡介

　　《工業機器人技術（第三版）》主要內容包括機器人的發展概況、工業機器人的結構、工業機器人的運動學及動力學、工業機器人的環境感覺技術、工業機器人的控製、工業機器人的編程、工業機器人係統等。書中以三菱裝配機器人為例，係統地講述瞭工業機器人各大組成部分及其應用。《工業機器人技術（第三版）》是一本理論與實用技術兼顧的關於工業機器人技術的入門教材，取材新穎，並附有習題。
　　《工業機器人技術（第三版）》可作為應用型大學機電一體化、機械等專業的本科教材，也可作為有關工程技術人員的參考書。

目錄

第1章 緒論
1．1 機器人的分類
1．2 工業機器人的應用和發展
1．2．1 工業機器人的應用
1．2．2 工業機器人的發展
1．3 工業機器人的基本組成及技術參數
1．3．1 工業機器人的基本組成
1．3．2 工業機器人的技術參數
1．3．3 工業機器人的坐標
1．3．4 工業機器人的參考坐標係
1．3．5 工業機器人的運動副
1．3．6 工業機器人機構的結構類型
1．3．7 並聯機器人
習題

第2章 工業機器人機構
2．1 機器人末端操作器
2．1．1 夾鉗式取料手
2．1．2 吸附式取料手
2．1．3 專用操作器及轉換器
2．1．4 仿生多指靈巧手
2．1．5 其他手
2．2 機器人手腕
2．2．1 手腕的分類
2．2．2 手腕的典型結構
2．2．3 柔順手腕結構
2．3 機器人手臂
2．4 機器人機座
2．4．1 固定式機座
2．4．2 行走式機座
2．5 工業機器人的驅動與傳動
2．5．1 直綫驅動機構
2．5．2 鏇轉驅動機構
2．5．3 直綫驅動和鏇轉驅動的選用和製動
2．5．4 工業機器人的傳動
2．5．5 新型的驅動方式
2．5．6 驅動傳動方式的應用
習題

第3章 工業機器人運動學和動力學
3．1 工業機器人的運動學
3．1．1 工業機器人位姿描述
3．1．2 齊次變換及運算
3．1．3 工業機器人的連杆參數和齊次變換矩陣
3．1．4 工業機器人的運動學方程
3．2 工業機器人的動力學
3．2．1 工業機器人速度分析
3．2．2 工業機器人靜力學分析
3．2．3 工業機器人動力學分析
3．3 並聯機器人的運動學及動力學
3．3．1 並聯機器人機構位置分析
3．3．2 並聯機構的性能分析
3．4 工業機器人的運動軌跡規劃
3．4．1 路徑和軌跡
3．4．2 軌跡規劃
3．4．3 關節空間的軌跡規劃
習題

第4章 工業機器人的環境感覺技術
4．1 工業機器人的視覺
4．1．1 視覺係統的硬件組成
4．1．2 機器人視覺的應用
4．2 工業機器人的觸覺
4．2．1 機器人的接觸覺
4．2．2 機器人的接近覺
4．2．3 機器人的壓覺
4．2．4 機器人的滑覺
4．2．5 機器人的力覺
4．3 工業機器人的位置及位移
4．3．1 電位器式位移傳感器
4．3．2 光電編碼器
4．3．3 角速度傳感器
4．3．4 機器人測距傳感器
4．4 焊接機器人傳感係統
4．4．1 電弧傳感係統
4．4．2 超聲傳感跟蹤係統
4．4．3 視覺傳感跟蹤係統
4．5 裝配機器人傳感係統
4．5．1 位姿傳感器
4．5．2 柔性腕力傳感器
4．5．3 工件識彆傳感器
4．5．4 裝配機器人視覺傳感技術
4．5．5 多傳感器信息融閤裝配機器人
習題

第5章 工業機器人控製
5．1 工業機器人控製係統的特點
5．2 工業機器人控製係統的主要功能
5．2．1 示教再現控製
5．2．2 工業機器人的運動控製
5．3 工業機器人的控製方式
5．3．1 點位控製方式（PTP）
5．3．2 連續軌跡控製方式（CP）
5．3．3 力（力矩）控製方式
5．3．4 智能控製方式
5．4 電動機的控製
5．4．1 電動機的控製
5．4．2 電動機速度的控製
5．4．3 電動機和機械的動態特性分析
5．4．4 正確控製動態特性
5．5 機械係統的控製
5．5．1 機器人手指位置的確定
5．5．2 設計方法
5．5．3 電動機
5．5．4 驅動器
5．5．5 檢測位置用的脈衝編碼器（PE）和檢測速度用的測速發電機（TG）
5．5．6 直流電動機的傳遞函數錶示法
5．5．7 位置控製和速度控製
5．5．8 通過實驗識彆傳遞函數
5．5．9 通過比例積分微分（PID）補償改善係統特徵
5．5．10 通過IPD補償改善係統特性
5．5．11 電流控製
5．5．12 不産生速度模式的位置控製
5．5．13 力控製
5．6 工業機器人控製係統的組成
習題

第6章 工業機器人編程
6．1 編程方式介紹
6．2 機器人編程語言的基本要求和類彆
6．3 編程語言的應用
6．3．1 AL語言
6．3．2 VAL-Ⅱ語言
6．3．3 AML語言
6．3．4 AUTOPASS語言
6．4 工業機器人程序設計過程
習題

第7章 工業機器人係統
7．1 在生産中引入工業機器人係統的方法
7．1．1 可行性分析
7．1．2 機器人工作站和生産綫的詳細設計
7．1．3 製造與試運行
7．1．4 交付使用
7．2 工程工業機器人和外圍設備
7．3 機械加工作業的機器人係統
7．4 裝配作業的機器人係統
7．5 焊接作業的機器人係統
7．6 FMS和工業機器人
7．7 自動導引車係統
習題

附錄A 三菱裝配機器人的應用
A．1 MovemasterEX RV-M1裝配機器人係統
A．1．1 係統構成圖
A．1．2 標準件與選件
A．2 MovemasterEX RV-M1裝配機器人的機械結構
A．3 MovemasterEX RV-M1裝配機器人的示教
A．3．1 示教盒按鍵說明
A．3．2 示教編程舉例
A．4 MovemasterEX RV-M1裝配機器人的編程
A．4．1 指令說明
A．4．2 編程舉例
附錄B COSIMIR Industrial軟件的概述和安裝
B．1 概述
B．2 安裝
B．2．1 係統最小需求
B．2．2 安裝
B．3 基本使用
B．3．1 創建一個新項目
B．3．2 設置通信端口
B．3．3 編寫程序
B．3．4 重新排列程序的行號
B．3．5 創建一個新的位置點
B．3．6 改變位置點
B．3．7 機器人位置點排序
B．3．8 通信
B．3．9 下載
B．3．10 上載
B．3．11 機器人的點動操作
B．3．12 機器人程序的運行
B．3．13 警報的解除
附錄C 英漢對照術語錶
參考文獻

前言/序言

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