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編輯推薦

適讀人群 ：本書可作為機器人研究者以及機器人愛好者應用ROS 構建機器人軟件係統的參考手冊。
本書內容共分九章，覆蓋瞭ROS基本編程的大部分內容。利用現有的因特網上**資料為藍本，介紹瞭ROS的總體架構和涉及的主要領域，對ROS安裝及使用過程中常見問題給齣瞭解答。

內容簡介

　　目前，ROS（robot operating system）逐步成為機器人研發領域的通用性軟件平颱。
　　ROS是開源的用於機器人的一種後操作係統，或者說次級操作係統。它提供類似操作係統所提供的功能，包含硬件抽象描述、底層驅動程序管理、共用功能的執行、程序間的消息傳遞、程序發行包管理，它也提供一些工具程序和庫用於獲取、建立、編寫和運行多機整閤的程序。
　　《開源機器人操作係統：ROS》附光盤一張，內容包括書中的部分例子源代碼和Diamoridback及Electric版本安裝後在本地硬盤L的全部程序，以便於讀者對照自己的安裝版本進行調試。
　　《開源機器人操作係統：ROS》可作為機器人研究者以及機器人愛好者應用ROs構建機器人軟件係統的參考手冊。

目錄

前言
術語列錶

第一章 ROS簡介
1.1 ROS簡介
1.2 ROS安裝
1.3 ROS支持的機器人
1.4 ROS網上資源

第二章 ROS總體框架及基本命令
2.1 ROS總體框架
2.1.1 文件係統級
2.1.2 計算圖級
2.1.3 社區級
2.1.4 更高層概念
2.1.5 名稱
2.2 ROS基本命令
2.2.1 ROS文件係統命令
2.2.2 ROS核心命令
2.3 工具
2.3.1 3D可視化工具：rviz
2.3.2 傳感器數據記錄與可視化工具：rosbag和rxbag
2.3.3 畫圖工具：rxplot
2.3.4 係統可視化工具：rxgraph
2.3.5 rxconsole
2.3.6 tf命令
2.4 例子
2.4.1 創建ROS消息和服務
2.4.2 記錄和迴放數據
2.4.3 手工創建ROS功能包
2.4.4 人項目上運行roslaunch
2.4.5 在多颱機器上運行ROS係統
2.4.6 定義客戶消息

第三章 ROS客戶端庫
3.1 概述
3.2 roscpp客戶端庫
3.2.1 簡單的主題發布者和主題訂閱者
3.2.2 簡單的服務器端和客戶端
3.2.3 roscpp中參數的使用
3.2.4 從節點句柄存取私有名稱
3.2.5 用類方法訂閱和迴調服務
3.2.6 計時器
3.2.7 帶動態町重配置及參數服務器的主題發布者訂閱者節點（C++）
3.2.8 帶動態可重配置及參數服務器的主題發布者訂閱者節點（Pytl]on）
3.2.9 組閤c++Pytlion主題發布者訂閱者節點
3.3 rospy客戶端庫
3.3.1 簡單的主題發布者訂閱者
3.3.2 簡單的服務端和客戶端
3.3.3 rospy中參數的使用
3.3.4 rospy中numpy的使用
3.3.5 rospy運行日誌
3.3.6 ROSPythonMakefile文件
3.3.7 設置PYTHONPATH
3.3.8 發布消息
3.4 roslisp客戶端庫
3.5 實驗階段的客戶端庫
3.5.1 rosjava
3.5.2 roslua

第四章 openCV
4.1 image_common功能包集
4.1.1 image_ransport功能包
4.1.2 camera_calibration.parsers功能包
4.1.3 camera_jnfo_znanager功能包
4.1.4 polled_camera功能包
4.2 image_pipeline功能包集
4.3 vision_opencv功能包集
4.3.1 opencv2
4.3.2 cv_bridge
4.3.3 image_geometry
4.4 投影tf坐標係到圖像（C++）
4.5 演示例子
4.5.1 使用顔色追蹤物體
4.5.2 識彆物體

第五章 SLAM和導航
5.1 使用tf配置機器人
5.2 通過ROS發布裏程計信息
5.3 通過ROS發布傳感器數據流
5.4 SLAM
5.4.1 SLAM簡介
5.4.2 slam_gmapping功能包
5.4.3 使用記錄的數據建立地圖
5.4.4 模擬器中建立地圖
5.4.5 模擬器中使用客戶定製地圖
5.5 配置和使用導航功能包集
5.5.1 導航功能包集摹本操作
5.5.2 在機器人上設置和配置導航功能包集
5.5.3 rviz與導航功能包集配閤使用
5.5.4 發送目標到導航功能包集

第六章 抓取操作
6.1 機器人手臂的運動規劃
6.1.1 安裝和配置
6.1.2 編譯於臂導航功能包集
6.1.3 啓動模擬器和仿真環境
6.1.4 啓動相關節點
6.1.5 控製於臂運動
6.2 運動規劃的環境錶示
6.2.1 基於白濾波數據構建碰撞地圖
6.2.2 檢測關節軌跡碰撞
6.2.3 給定機器人狀態下的碰撞檢測
6.2.4 添加已知點到運動規劃環境
6.2.5 添加物體到機器人本體
6.3 用於PR2機器人手臂的運動學
6.3.1 從PR2運動學開始
6.3.2 從運動學節點獲取運動學求解器信息
6.3.3 PR2手臂運動學正解
6.3.4 PR2手臂運動學逆解
6.3.5 PR2於臂無碰撞運動學逆解
6.4 用於PR2機器人手臂的安全軌跡控製
6.5 使用軌跡濾波節點進行軌跡濾波
6.5.1 生成無碰撞三次樣條軌跡
6.5.2 使用軌跡濾波服務器對關節軌跡進行濾波
6.5.3 學習如何創建自己的軌跡濾波
6.6 機器人狀態和軌跡可視化

第七章 Kinect
7.1 Kinect簡介
7.2 安裝驅動
7.2.1 Ubuntu係統上安裝Kinect
7.2.2 基十源的安裝
7.3 測試
7.3.1 測試Kinect彩色攝像機
7.3.2 測試Kinect深度攝像機
7.3.3 測試Kinect馬達
7.4 opennicamera
7.5 opennitracker

第八章 點雲庫
8.1 PCL簡介
8.1.1 PCL架構
8.1.2 PCL數據結構
8.1.3 PCl與ROS的集成
8.2 PCL可視化庫
8.3 PCL與Kinect連接
8.4 例子

第九章 綜閤演示示例
9.1 實驗一：SLAM（即時定位與地圖構建）
9.2 實驗二：機器人導航
9.3 實驗三：識彆並抓取物體

參考文獻
彩圖

前言/序言

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開源機器人操作係統：ROS（附光盤） 下載 mobi epub pdf txt 電子書

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