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編輯推薦

適讀人群 ：高職高專工業機器人技術、計算機控製技術及其他相關專業教師、學生，相關行業工程技術人員和研究人員
　　★以ABB工業機器人及其仿真係統為平颱 　　★麵嚮智能製造領域，采取案例教學的編寫形式編寫 　　★配套豐富的多媒體教學資源和相關工作站模闆文件

內容簡介

　　《工業機器人操作與編程》內容主要涉及工業機器人概述、工業機器人基本操作、工業機器人通訊、編程與調試、rapid高級編程、編程應用、RobotStudio仿真共7章，所有的教學內容都是在教、學、做相結閤的情況下實現的。全書敘述簡明，概念清楚；知識結構閤理，重點突齣；深入淺齣，通俗易懂，圖文並茂。適閤高職院校和應用型本科院校的工業機器人等專業學生使用，也適閤工程技術人員使用。

目錄

齣版說明
前言
第1章 工業機器人概述 1
1.1 工業機器人發展概況 1
1.2 工業機器人結構與類型 3
1.2.1 工業機器人的組成 3
1.2.2 工業機器人的坐標形式 5
1.2.3 工業機器人的分類 6
1.2.4 工業機器人的技術參數 7
1.3 創建RobotStudio工作站 8
1.3.1 安裝RobotStudio 8
1.3.2 創建機器人係統 10
1.3.3 設置示教器中文界麵 12
知識、技能歸納 14
工程素質培養 14
第2章 工業機器人基本操作 15
2.1 認識示教器 15
2.1.1 示教器外部結構 15
2.1.2 示教器按鍵 15
2.1.3 手持示教器的方法 16
2.1.4 示教器屏幕主界麵 16
2.1.5 正確使用使能按鈕 17
2.2 機器人係統基本操作 17
2.2.1 機器人開關與啓動 17
2.2.2 切換機器人工作模式 18
2.2.3 機器人係統的備份與恢復 19
2.2.4 設置係統日期時間 20
2.3 工業機器人的手動操縱方式 21
2.3.1 單軸運動 21
2.3.2 更新轉數計數器 22
2.3.3 綫性運動 23
2.3.4 重定位運動 24
2.3.5 快捷操作與增量設置 25
2.4 坐標設定 26
2.4.1 機器人係統的坐標係 26
2.4.2 設定工具數據tooldata 29
2.4.3 設定工件坐標wobjdata 33
2.4.4 設定有效載荷loaddata 34
知識、技能歸納 35
工程素質培養 35
第3章 工業機器人通信 37
3.1 I/O通信與I/O闆 37
3.1.1 I/O通信 37
3.1.2 標準I/O闆 38
3.1.3 ABB標準I/O闆 39
3.2 配置信號 45
3.2.1 配置DSQC651闆 45
3.2.2 對I/O信號進行仿真和強製操作 50
3.2.3 Profibus適配器的連接 52
3.2.4 使用示教器可編程按鈕 52
3.2.5 係統輸入輸齣與I/O信號的關聯 54
知識、技能歸納 55
工程素質培養 55
第4章 工業機器人編程與調試 56
4.1 程序模塊與RAPID程序 56
4.1.1 ABB機器人程序結構 56
4.1.2 程序數據 57
4.1.3 編寫機器人程序的一般步驟 58
4.1.4 RAPID程序 59
4.2 數據類型與運算符 59
4.2.1 數據類型 59
4.2.2 運算符 64
4.3 程序流程控製 66
4.3.1 IF語句 66
4.3.2 IF語句嵌套 67
4.3.3 TEST語句 67
4.3.4 WHILE循環語句 68
4.3.5 FOR循環語句 68
4.3.6 循環嵌套 68
4.3.7 GOTO語句 68
4.3.8 等待語句 69
4.3.9 程序跳轉語句 69
4.4 機器人基本運動控製 69
4.5 I/O信號設置 72
4.5.1 設置I/O信號指令 72
4.5.2 讀取I/O信號指令 73
4.5.3 等待I/O信號指令 73
4.5.4 I/O模塊的控製指令 73
4.6 常用函數 74
4.6.1 簡單運算函數 74
4.6.2 算術函數 74
4.6.3 位函數 75
4.6.4 字符串函數 75
4.6.5 位置函數 75
4.7 程序的編輯與調試 76
4.7.1 建立編輯RAPID程序 76
4.7.2 調試程序 84
4.7.3 自動運行RAPID程序 87
4.7.4 保存RAPID程序模塊 88
知識、技能歸納 89
工程素質培養 89
第5章 工業機器人編程應用 90
5.1 編程應用步驟 90
5.2 搭建工作站 90
5.3 六軸原點校正 91
5.4 設置3個重要的程序數據 92
5.5 設置I/O闆與I/O信號 96
5.6 編寫程序 99
5.7 調試程序 101
5.8 投入仿真運行 103
知識、技能歸納 103
工程素質培養 103
第6章 RAPID高級編程 104
6.1 計數指令 104
6.2 中斷指令 105
6.3 高級運動指令 108
6.4 自動識彆tooldata與loaddata 109
6.5 I/O信號與虛擬I/O信號 110
6.6 I/O邏輯控製 114
6.7 程序運行控製指令 115
知識、技能歸納 117
工程素質培養 117
第7章 RobotStudio仿真 118
7.1 工作站打包與解包 118
7.2 創建工具工件坐標 119
7.3 創建與調試路徑 122
7.4 軌跡仿真與碰撞檢測 124
7.5 離綫編程 126
知識、技能歸納 128
工程素質培養 128
第8章 實戰案例 129
8.1 案例描述 129
8.2 知識準備 129
8.2.1 RobotStudio知識準備 129
8.2.2 標準I/O闆配置 136
8.2.3 數字I/O配置 136
8.2.4 係統I/O配置 136
8.2.5 常用運動指令 136
8.2.6 常用I/O控製指令 138
8.2.7 常用邏輯控製指令 138
8.2.8 注釋行“！” 139
8.2.9 Offs 偏移功能 139
8.2.10 CRobT功能 139
8.2.11 常用寫屏指令 140
8.2.12 檢測HOME點模闆 140
8.3 任務實施 141
8.3.1 工作站解包 141
8.3.2 創建備份並執行I 啓動 143
8.3.3 配置I/O單元 145
8.3.4 配置I/O信號 146
8.3.5 配置係統輸入/輸齣 146
8.3.6 創建工具數據 146
8.3.7 創建工件坐標係數據 147
8.3.8 創建載荷數據 148
8.3.9 程序說明 148
8.3.10 示教目標點 153
8.4 相關知識 154
8.4.1 載荷測定 154
8.4.2 數字I/O信號設置參數介紹 154
8.4.3 係統輸入/輸齣 155
8.4.4 限製關節軸運動範圍 156
8.4.5 奇異點管理 158
知識、技能歸納 158
工程素質培養 158
附錄 RAPID程序指令與功能簡述 159
參考文獻 169

前言/序言

　　隨著經濟全球化進程的不斷加快，德國率先提齣瞭“工業4.0”的概念，緻力於發展智能工程、智能生産和智能物流的柔性智能産銷體係。我國也順應國際發展趨勢，在製造業走嚮數字化、智能化的趨勢下，智能軟件、新材料、靈敏機器人和先進製造方法將促進經濟社會發生翻天覆地的變化。 　　專傢曾預言，製造業數字化將引領第四次工業革命。目前，工業機器人應用越來越廣泛。早期的工業機器人如同曾經的大型計算機，昂貴、體積龐大、安裝費用高。新一代工業機器人功能更加強大、體積趨於小巧、應用更加靈活。ABB、FANUC、KUKA、安川等工業機器人製造公司對生産綫進行瞭自動化升級改造，工業機器人能夠在無人監督的情況下連續工作長達數周，激光切割、等離子爆炸噴塗、噴射鑄造等都實現瞭無人乾預的生産方式。隨著科技發展和産品的不斷升級，今後製造業使用的設備價格將會相對便宜，操作更加簡單。盡管機器人能自動實現抓取、裝卸、存儲、清潔等功能，但它不會完全取代操作者。 　　本書從實用性齣發，麵嚮高等職業院校電子信息大類和製造大類專業的學生，內容以ABB工業機器人及其仿真係統為平颱，以工業機器人應用的核心技術為主綫，從仿真到實體，簡明扼要、圖文並茂、通俗易懂。本書編寫遵循“先進性、實用性、可讀性”原則，采取案例教學的編寫形式，將教學融入輕鬆愉快的氛圍中，激發學生學習興趣，提高教學效果，力求達到易學、易懂。 　　為方便老師授課，本書編寫團隊同時研發瞭與本書配套使用的多媒體教學資源和相關工作站模闆文件，授課老師可登錄機械工業齣版社教育服務網www.cmpedu.com，免費注冊後下載。 　　本書由重慶電子工程職業學院、ABB（中國）有限公司和重慶工業職業技術學院等聯閤開發，重慶電子工程職業學院的佘明洪、餘永洪任主編，趙鵬舉、童世華和李毅任副主編，參加本書編寫的還有王偉強、劉丹、劉明、楊玉平、陳衛。 　　在本書編寫過程中得到瞭重慶電子工程職業學院領導的大力支持，特彆是副校長龔小勇教授和計算機學院副院長武春嶺教授的大力支持與幫助，在此謹錶示衷心感謝！與此同時感謝ABB（中國）有限公司的無私協助！ 　　由於編者水平與時間有限，書中難免存在不足之處，敬請讀者批評指正。
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