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內容簡介

　　本書共分11章，主要介紹機構學的發展現狀、動嚮及高等機構學研究的內容，機構學中的常用數學基礎知識、機構的結構原理、空間機構及其開鏈機構自由度的計算和機構的型綜閤等內容。本書是針對研究生層次的高等機構學教材，旨在培養學生的機構學科研能力。

目錄

前言
第一章緒論1
第一節機構學的發展現狀與動嚮1
第二節高等機構學的研究內容8
習題9
第二章高等機構學的數學基礎10
第一節概述10
第二節矢量與其運算11
第三節常用坐標變換13
第四節常用矩陣運算19
第五節非綫性方程組的數值解法26
第六節常微分方程組的數值解法33
習題35
第三章機構的結構理論36
第一節機構的組成理論36
第二節機構的自由度41
第三節平麵機構的結構分析48
第四節平麵運動鏈的結構綜閤51
第五節空間運動鏈的型綜閤57
習題60
第四章機構的運動分析62
第一節概述62
第二節平麵機構的運動分析62
第三節空間機構的運動分析65
習題90
第五章低副機構的運動綜閤92
第一節概述92
第二節平麵剛體導引機構的運動綜閤94
第三節空間剛體導引機構的運動綜閤102
第四節軌跡發生機構的運動綜閤109
第五節函數發生機構的運動綜閤114
習題121
第六章高副機構基礎122
第一節概述122
第二節瞬心綫及其性質123
第三節瞬心綫機構及其應用128
第四節共軛麯綫及其方程130
第五節共軛麯綫機構及其應用134
習題135
第七章機器人機構簡介137
第一節概述137
第二節機器人機構運動學139
第三節機器人機構靜力學146
第四節機器人機構動力學簡介148
習題149
第八章仿生機構概述150
第一節概述150
第二節仿生機構的生物運動學基礎152
第三節仿生機構158
習題166
第九章平麵機構的平衡167
第一節概述167
第二節平麵機構的平衡原理167
第三節平麵機構慣性力的平衡172
第四節平麵機構慣性力矩的平衡179
習題183
第十章機構彈性動力學184
第一節概述184
第二節含有彈性構件的機構動力學分析方法184
第三節凸輪機構彈性動力學187
第四節連杆機構彈性動力學191
第五節簡單機械係統的彈性動力學204
習題206
第十一章機械係統動力學208
第一節單自由度機械係統動力學208
第二節多自由度機械係統動力學213
習題217
參考文獻219

前言/序言

　　前言　　高等機構學（Advanced Kinematics and Dynamics of Mechanisms）是在機械原理（Theory of Machine and Mechanisms）課程的基礎上繼續深入研究機構結構、機構運動分析和機構綜閤的課程。在研究內容方麵，從平麵機構的分析與綜閤擴展到空間機構的分析與綜閤，從轉子慣性力的平衡擴展到機構慣性力的平衡，從剛性構件擴展到彈性構件，從單自由度機構擴展到多自由度機構，從簡單的高副機構擴展到瞬心綫高副機構和共軛麯綫高副機構等，研究方法也轉變為以計算機為工具，以高等數學中的坐標變換與矩陣運算為主的解析法。　　高等機構學是機械設計及理論學科研究生的主要學位課程之一。目前，全國各高校在開設這一課程時，由於缺少教材，基本上是導師自選參考書，自擬講稿，再輔以機構學領域的一些參考書。因此，迫切需要編寫研究生用高等機構學教材。但是，機械設計及理論學科以及相關學科的研究生數量較少，教材需求量不大，研究生教材的齣版十分睏難。機械工業齣版社對該教材的齣版給予瞭大力支持和幫助，作者深錶感謝。　　本書是根據機構學的發展現狀、最新科學技術在機構學中的應用以及與機構學交叉學科的發展情況，在原《高等機構學》講義的基礎上修訂而成。　　在內容的編排上，保留瞭原教材的主要內容，刪減瞭與機械原理課程重復的內容和強調圖解法的機構學幾何基礎，采用瞭充分利用計算機的解析法代替傳統的幾何作圖設計法，增加瞭高副機構的基本理論和反映最新科技發展的機器人機構、仿生機構等內容，突齣瞭更高層次的機構設計及其創新設計，並在每章後設置瞭習題，供課後練習之用。由於機械設計及理論學科是研究機械共性的基礎學科，所涉及的內容十分廣泛，各高等工科學校結閤自己的專業特色，在該學科的研究方嚮設置上的差彆非常大，為適閤不同的研究方嚮，本書在內容選擇上采取瞭寬口徑的模式，各校在使用本書時可結閤各自的特色增減教學內容。　　機構學的研究方法有兩大類型，即圖解法和解析法。隨著數學方法的普及和計算機技術的發展，數學不斷融入機構學，促進瞭現代機構學的快速發展。本書在編寫中，基本以解析方法為主，特彆強調矢量法和矩陣法為主的解析方法，沒有涉及復數法、對偶數等其他方法。　　參加本書編寫的有：張春林，趙自強，李誌香，馬超。全書由張春林教授、趙自強老師統稿，並擔任主編。　　本書承濛北京工業大學餘躍慶教授審閱，並提齣許多寶貴的修改意見，作者深錶感謝。　　在本書的編寫過程中，一些研究生也在公式推導與錄入方麵做瞭大量工作，這裏一並錶示感謝。　　本書可作為高等學校機械設計及理論學科的研究生教材，或機械類本科生高年級學生選修課教材，還可作為機械原理教師的參考用書。　　由於作者水平有限，難免會存在誤漏欠妥之處，竭誠歡迎讀者批評指正。　　張春林
高等機構學（修訂版） 下載 mobi epub pdf txt 電子書

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