編輯推薦

　　人工智能時代到來，先進控製技術是基礎。本書是《滑模變結構MATLAB仿真（第3版）》的下冊，即“先進控製係統設計方法”部分。本書係統論述瞭幾種滑模變結構控製的先進控製係統設計方法，並全部給齣瞭MATLAB仿真分析。本書是在原有第2版的基礎上修改完善而成，增加瞭滑模變結構控製的新知識。本書特色如下：

　　（1） 滑模變結構控製算法重點置於學科交叉部分的前沿研究。在介紹一些有潛力的新思想、新方法的同時，也兼顧基本概念、基本理論和基本方法的深入剖析。

　　（2） 針對每種滑模控製算法，均給齣瞭完整的MATLAB仿真程序，同時也給齣瞭程序的說明和仿真結果，具有很強的可讀性。

　　（3） 著重從應用的角度齣發，突齣理論聯係實際，麵嚮廣大工程技術人員，具有很強的工程性和實用性。書中有大量應用實例及其結果分析，為讀者提供瞭有益的藉鑒。

　　（4） 書中介紹的各種滑模變結構控製算法非常完整，程序結構設計簡單明瞭，便於自學和進一步開發。

　　源代碼：書中全部實例代碼可到清華大學齣版社網站本書頁麵下載。

內容簡介

　　本書以MATLAB作為仿真環境，係統地介紹瞭滑模變結構控製的幾種先進的控製方法。本書凝練瞭作者多年來從事控製係統教學和科研工作的經驗，同時融入瞭國內外同行近年來取得的**成果。

　　本書在第2版的基礎上修改而成，並增加和修改瞭部分內容。全書共分10章，包括欠驅動係統滑模控製、基於觀測器和解耦算法的欠驅動係統滑模控製、控製輸入受限條件下的滑模控製、撓性係統和奇異攝動係統的滑模控製、機械手滑模控製、基於函數逼近的機械手滑模控製、基於乾擾觀測器的機械手滑模控製、柔性機械手滑模控製、飛行器滑模控製、基於**軌跡規劃的滑模控製。每種控製方法都通過MATLAB仿真程序進行瞭仿真分析。

　　本書各部分內容既相互聯係又相互獨立，讀者可根據自己需要選擇學習。本書適用於從事生産過程自動化、計算機應用、機械電子和電氣自動化領域工作的工程技術人員閱讀，也可作為普通高等學校自動化、電氣工程、機械工程、儀器儀錶、計算機應用等專業的教學參考書。

作者簡介

　　劉金琨，1965年生，遼寜省大連市瓦房店人。分彆於1989年、1994年和1997年獲東北大學工學學士、碩士和博士學位。1997年至1999年在浙江大學工業控製技術研究所從事博士後研究工作。現為北京航空航天大學控製理論與控製工程專業教授、博士生導師。主要從事智能控製、滑模變結構控製、分布式參數建模與控製的研究和教學工作。先後主持國傢自然基金等科研項目10餘項，發錶學術論文100餘篇，纍計齣版圖書7部，其中學術專著4部。

目錄

第1章 欠驅動係統滑模控製

1.1一類欠驅動係統的滑模控製

1.1.1係統描述

1.1.2滑模控製律的設計及分析

1.1.3位置和速度跟蹤

1.1.4仿真實例

1.2基於Hurwitz穩定的欠驅動係統滑模控製

1.2.1基於Hurwitz穩定的簡單欠驅動係統滑模控製

1.2.2基於Hurwitz穩定的小車倒立擺係統滑模控製

1.3一類特殊的欠驅動係統的滑模控製

1.3.1係統描述

1.3.2控製問題描述

1.3.3滑模控製算法設計

1.3.4收斂性分析

1.3.5仿真實例

1.4TORA欠驅動係統的滑模控製

1.4.1係統描述

1.4.2模型的通用解耦算法

1.4.3模型的解耦

1.4.4滑模控製算法設計

1.4.5收斂性分析

1.4.6仿真實例

1.5移動機器人的滑模軌跡跟蹤控製

1.5.1移動機器人運動學模型

1.5.2位置控製律設計

1.5.3姿態控製律設計

1.5.4閉環係統的設計關鍵

1.5.5仿真實例

1.6基於全局穩定的移動機器人雙環軌跡跟蹤控製

1.6.1移動機器人運動學模型

1.6.2動態係統全局漸近穩定定理

1.6.3控製係統設計

1.6.4整個閉環穩定性分析

1.6.5仿真實例

參考文獻

第2章 基於觀測器和解耦算法的欠驅動係統滑模控製

2.1基於高增益觀測器分離定理的倒立擺係統滑模控製

2.1.1高增益觀測器分離定理

2.1.2基於高增益觀測器的倒立擺角度鎮定

2.1.3基於高增益觀測器的欠驅動倒立擺控製

2.2基於欠驅動係統解耦算法的滑模控製

2.2.1欠驅動係統解耦算法

2.2.2倒立擺動力學係統的解耦

2.2.3滑模控製器的設計

2.2.4滑模參數C的設計

2.2.5仿真實例

參考文獻

第3章 控製輸入受限或輸齣受限條件下的滑模控製

……

第4章 撓性係統和奇異攝動係統的滑模控製

……

第5章 機械手滑模控製

……

第6章 基於函數逼近的機械手滑模控製

……

第7章 基於乾擾觀測器的機械手滑模控製

……

第8章 柔性機械手滑模控製

……

第9章 飛行器滑模控製

……

第10章 基於最優軌跡規劃的滑模控製

……

前言/序言

　　有關滑模變結構控製理論及其工程應用，近年來已有大量的論文發錶。作者多年來一直從事控製理論及應用方麵的研究和教學工作，為瞭促進變結構控製和自動化技術的進步，反映滑模變結構控製設計與應用中的最新研究成果，並使廣大工程技術人員能瞭解、掌握和應用這一領域的最新技術，學會用MATLAB語言進行滑模變結構控製器的設計，作者編寫瞭這本書，拋磚引玉，供廣大讀者學習參考。

　　本書是在總結作者多年研究成果的基礎上，進一步理論化、係統化、規範化、實用化後編寫而成的，其特點是：

　　（1） 滑模變結構控製算法取材新穎，內容先進，重點置於學科交叉部分的前沿研究和介紹一些有潛力的新思想、新方法和新技術，取材著重於基本概念、基本理論和基本方法。

　　（2） 針對每種滑模控製算法，都給齣瞭完整的MATLAB仿真程序，並給齣瞭程序的說明和仿真結果，具有很強的可讀性。

　　（3） 著重從應用角度齣發，理論聯係實際，麵嚮廣大工程技術人員，具有很強的工程性和實用性，書中有大量應用實例及其結果分析，可為讀者提供有益的藉鑒。

　　（4） 書中給齣的各種滑模變結構控製算法非常完整，程序設計結構設計簡單明瞭，便於自學和進一步開發。

　　全書為《滑模控製MATLAB仿真（第3版）》的下冊，全書共分10章，包括欠驅動係統滑模控製、基於觀測器和解耦算法的欠驅動係統滑模控製、控製輸入受限條件下的滑模控製、撓性係統和奇異攝動係統的滑模控製、機械手滑模控製、基於函數逼近的機械手滑模控製、基於乾擾觀測器的機械手滑模控製、柔性機械手滑模控製、飛行器滑模控製、基於最優軌跡規劃的滑模控製。

　　本書是基於MATLAB R2013a環境編寫的，各章內容具有很強的獨立性，讀者可以結閤自己的研究方嚮深入學習。

　　本書程序算法使用說明如下：

　　（1） 本書程序可到www.tup.com.cn或http://ljk.buaa.edu.cn下載。

　　（2） 下載程序並復製到硬盤MATLAB運行的路徑中，即可運行仿真；

　　（3） 所有算法均在MATLAB R2013a版本下運行成功，也兼容更高級版本；

　　（4） 所有控製算法按章歸類，程序名與書中對應一緻；

　　（5） 如果讀者對算法和仿真程序有疑問，請通過電子郵件（ljk@buaa.edu.cn）與作者聯係。

　　作者在滑模控製的研究中得到北京航空航天大學爾聯潔教授的熱情支持和指導。在本書的撰寫中，研究生賀慶、楊弘竣、劉誌傑、楊柳、薑婷婷等參與瞭部分算法的論證，在此一一錶示感謝。

　　本書的研究工作得到瞭國傢自然科學基金項目“N連杆柔性機械臂PDE建模及自適應邊界控製理論研究”（編號： 61374048）的支持。

　　由於作者水平有限，書中難免存在一些不足和錯誤之處，歡迎廣大讀者批評指正。

　　劉金琨

　　2015年12月於北京航空航天大學

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書磕破瞭封皮，懶得換瞭，而且書是16的有點老

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