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內容簡介

　　本書對動態係統的參數估計問題進行瞭全麵而深入的研究與介紹，覆蓋瞭序貫狀態估計、分批狀態估計、最優控製與參數估計，直至參數估計方法在宇宙飛船姿態確定、GPS導航、定軌以及飛機跟蹤飛行等方麵的應用。適閤不同層次的研究人員自學。

內頁插圖

目錄

第1章 最小二乘估計
1．1 麯綫擬閤實例
1．2 綫性分批估計
1．2．1 綫性最小二乘
1．2．2 加權最小二乘
1．2．3 有約束的最小二乘
1．3 綫性序貫估計
1．4 非綫性最小二乘估計
1．5 基函數
1．6 深入研究
1．6．1 最小二乘中的矩陣分解
1．6．2 Kronecker分解和最小二乘
1．6．3 Levenberg-Marquardt方法
1．6．4 最小二乘的投影
1．7 本章 小結
練習題
參考文獻

第2章 最小二乘方法中的概率理論
2．1 最小方差估計
2．1．1 無先驗狀態估計的估計問題
2．1．2 有先驗狀態估計的估計問題
2．2 無偏估計
2．3 Cramer。一Rao不等式
2．4 帶約束最小二乘方差
2．5 最大似然估計
2．6 最大似然估計的屬性
2．6．1 不變性原理
2．6．2 一緻性估計
2．6．3 漸近高斯特性
2．6．4 漸近有效特性
2．7 貝葉斯估計
2．7．1 最大後驗概率估計
2．7．2 最小風險估計
2．8 深入研究
2．8．1 加權矩陣的非唯一性
2．8．2 協方差誤差的分析
2．8．3 嶺估計
2．8．4 全最小二乘法
2．9 小結
練習題
參考文獻

第3章 序貫狀態估計
3．1 一階濾波器實例
3．2 全階估計器
3．2．1 離散時間估計器
3．3 離散時間卡爾曼濾波器
3．3．1 卡爾曼濾波器的推導
3．3．2 穩定性和Joseph's穩定形式
3．3．3 信息濾波和序貫處理
3．3．4 穩態卡爾曼濾波
3．3．5 與最小二乘估計的關係
3．3．6 相關的測量和過程噪聲
3．3．7 Cramer-Rao下界
3．3．8 正交原則
3．4 連續時間卡爾曼濾波器
3．4．1 連續時間形式的卡爾曼濾波推導
3．4．2 從離散時間卡爾曼濾波的結果推導連續時間卡爾曼濾波
3．4．3 穩定性
3．4．4 穩態卡爾曼濾波
3．4．5 相關測量和過程噪聲
3．5 連續一離散卡爾曼濾波器
3．6 擴展卡爾曼濾波器
3．7 無跡濾波
3．8 約束濾波
3．9 小結
練習題
參考文獻

第4章 序貫狀態估計的高階命題
4．1 分解方法
4．1．1 平方根信息濾波器
4．1．2 U-D濾波
4．2 有色噪聲卡爾曼濾波
4．3 卡爾曼濾波的一緻性
4．4 Consider卡爾曼濾波
4．4．1 Consider更新方程
4．4．2 Consider傳遞方程
4．5 分散濾波
4．5．1 協方差交叉
4．6 自適應濾波
4．6．1 濾波器調整的分批處理
4．6．2 多模型自適應濾波
4．6．3 相互作用的多模型估計
4．7 集閤卡爾曼濾波
4．8 非綫性隨機濾波理論
4．8．1 伊藤隨機微分方程
4．8．2 伊藤公式
4．8．3 Fokker-Planck方程
4．8．4 Kushner方程
4．9 高斯和濾波
4．10 粒子濾波
4．10．1 最優重要度密度
4．10．2 Boostrap濾波器
4．10．3 Rao-Blackwellized粒子濾波
4．10．4 基於Racl-Blackwellized粒子濾波的導航
4．11 誤差分析
4．12 魯棒濾波
4．13 小結
練習題
參考文獻

第5章 分批狀態估計
5．1 固定區間平滑
5．1．1 離散時間公式推導
5．1．2 連續時間公式推導
5．1．3 非綫性平滑
5．2 固定點平滑
5．2．1 離散時間公式推導
5．2．2 連續時間公式推導
5．3 固定滯後平滑
5．3．1 離散時間公式推導
5．3．2 連續時間公式推導
5．4 前沿主題
5．4．1 估計與控製的對偶性
5．4．2 新息過程
5．5 小結
練習題
參考文獻

第6章 參數估計應用
6．1 姿態測定
6．1．1 嚮量測量模型
6．1．2 最大似然估計
6．1．3 最優四元數解
6．1．4 信息矩陣分析
6．2 全球定位係統導航
6．3 同時定位與地圖創建
6．3．1 基於綫性最小二乘的3D點雲配準
6．4 定軌
6．5 飛機參數辨識
6．6 特徵係統實現算法
6．7 小結
練習題
參考文獻

第7章 動態係統估計應用
7．1 姿態估計
7．1．1 乘性四元數公式
7．1．2 離散時間的姿態估計
7．1．3 Murrell形式
7．1．4 Farrenkopf的穩態分析
7．2 GPS慣性組閤導航
7．2．1 EKF在GPS!INS中的應用
7．3 軌道估計
7．4 飛機的目標跟蹤
7．4．1 a一b濾波器
7．4．2 a一b一y濾波器
7．4．3 飛機參數估計
7．5 基於特徵係統實現算法的平滑
7．6 小結
練習題
參考文獻

第8章 最優化控製與估計理論
8．1 變分計算
8．2 具有微分方程約束的最優化
8．3 Pontryagin最優化控製的必要條件
8．4 離散時間控製
8．5 綫性調節器問題
8．5．1 連續時間形式
8．5．2 離散時間形式
8．6 綫性二次高斯控製器
8．6．1 連續時間形式
8．6．2 離散時間形式
8．7 環路傳輸恢復
8．8 航天器控製設計
8．9 小結
練習題
參考文獻

附錄A 動態係統迴顧
附錄B 矩陣性質
附錄C 基本概率概念
附錄D 參數最優化方法
附錄E 計算機軟件

前言/序言

動態係統最優估計（第2版） [Optimal Estimation of Dynamic Systems (Second Edition)] 下載 mobi epub pdf txt 電子書

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