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內容簡介

　　《機器人科學與技術叢書·機械工程前沿著作係列：機構學與機器人學的幾何基礎與鏇量代數》起始於直綫幾何與綫性代數，自然過渡到鏇量代數與有限位移鏇量，緊密聯係李群、李代數、對偶數、Hamilton四元數、Clifford對偶四元數等現代數學基礎，首次全麵、深入地闡述鏇量代數在嚮量空間與射影幾何理論下的演變與推理，提齣鏇量代數與李代數、四元數代數以及有限位移鏇量與李群之間的關聯理論，展現齣鏇量理論與經典數學以及現代數學的內在關聯，總結提煉齣許多論證嚴密、意義明確的引理、定理與推論，由此闡述第一篇“幾何基礎、鏇量代數與李群、李代數”，給齣機構學與機器人學的幾何基礎與數學理論。
　　在第二篇“鏇量係理論及機構約束與自由運動”中，運用集閤論與綫性代數等經典數學推導並揭示鏇量係、鏇量多重集及其階數與基數的本質內涵，提齣並闡述鏇量係關聯關係理論、零空間構造理論、鏇量係分解理論及鏇量係對偶理論。通過演繹鏇量係這四大基本理論在過約束機構、抓持與並聯機構約束分析、機構活動度等機構學與機器人學基礎理論問題中的推理與應用，提齣並係統地建立瞭完整的鏇量係理論，進而奠定機構與機器人約束與自由運動的理論基礎。
　　在第三篇“鏇量代數與幾何基礎的機構學與機器人學應用”中，運用鏇量代數與鏇量係理論研究Sarrus機構、Hoberman機構、Schatz機構、Watt機構等經典機構以及變胞並聯機構、閉環支鏈並聯機構等新型機構及其在機器人中的應用，提齣並聯機構四大基本鏇量係、活動度擴展準則、抓持擴展矩陣、彈性係數融閤矩陣、多指靈巧手“變胞活動手掌”等能夠解決機構學與機器人學中實際問題的一係列新概念與新理論，完整地演繹鏇量代數與鏇量係理論在機構學與機器人學中的應用。
　　本書全麵係統地闡述鏇量代數及其幾何基礎，演繹其推理運算。該書層次清晰，推理嚴謹，循序漸進，引人入勝，含有許多準確、嚴密的定義、引理、定理、推論、注釋、腳注、證明以及詳盡的公式推導過程，適閤作為鏇量理論、機構學、機器人學、製造係統與自動化、精密儀器、計算機科學及圖形學等相關專業的研究生教材或高年級本科生教材，也可作為相關科研人員的參考用書。

作者簡介

　　戴建生，天津大學教授，先進機構學與機器人學中心主任，倫敦大學國王學院機構學與機器人學講座教授。1982年畢業於上海交通大學。1984年獲該校碩士學位，1993年獲英國Salford大學哲學博士學位。2008年被授予教育部長江學者奬勵計劃講座教授，2010年入選國傢“韆人計劃”，2013年被授予“國傢特聘專傢”。
　　戴建生教授長期從事機構學與機器入學的基礎理論與應用研究，在國內外發錶學術論文400餘篇，其中國際期刊論文200餘篇，齣版專著4部。戴建生教授為美國機械工程師學會（ASME）Fellow，英國機械工程院（IMechE）Fellow。曾任ASME英國及愛爾蘭區主席，在多個國際學術期刊與學術組織任職並獲得多項國內外學術奬勵與榮譽。

目錄

第一章 緒論
第一篇 幾何基礎、鏇量代數與李群、李代數
第二章 直綫幾何
第三章 鏇量代數
第四章 位移算子與指數映射
第五章 WE（3）伴隨作用的有限位移鏇量

第二篇 鏇量係理論及機構約束與自由運動
第六章 互易性與鏇量係
第七章 鏇量係關聯關係理論
第八章 鏇量係零空間構造理診
第九章 鏇量係對偶原理
第十章 鏇量係分解理論及約束與自由運動

第三篇 鏇量代數與幾何基礎的機構學與機器人學應用
第十一章 約束鏇量係與機構構型
第十二章 柔度與剛度中的鏇量矩陣
第十三章 並聯機構鏇量係變異與活動度變化
第十四章 多指靈巧手的幾何學與鏇量矩陣

附錄
索引
後記
機器人科學與技術叢書·機械工程前沿著作係列：機構學與機器人學的幾何基礎與鏇量代數 [Geometrical Foundations and Screw Algebra for Mechanisms a 下載 mobi epub pdf txt 電子書

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