圖書作者：[澳大利亞]雷紮N. 賈紮爾(RezaN.Jazar)

市場價：198.00

ISBN號：9787111577881

版次：1-1

齣版日期：2018-01

頁數：586

字數：919

齣版社：機械工業齣版社

    本書由澳大利亞墨爾本*傢理工大學的RezaN.Jazar所著，是原書的2版。全書分為運動學、動力學和控製技術3個部分，共15章，主要內容包括：概述、鏇轉*動學、定嚮運動學、運動運動學、正嚮運動學、逆嚮運動學、角速度、速度運動學、運動學中的數值法、加速度運動學、運動動力學、機器人動力學、路徑規劃、時間優控製、控製技術。本書可作為機械電子工程、電氣工程、電子工程、自動控製等專業的高年級本科生、工程碩士生或博士生以及理工科大學教師的教學參考書，也可供從事機器人和自動化設備或生産綫等應用開發工作的研發人員或相關工程技術人員學習和參考。 

譯者序

原書2版前言

原書*1版前言

*1章 概述 1

1.1 發展曆史 1

1.2 機器人元器件 2

1.2.1 連杆 2

1.2.2 關節 3

1.2.3 機械手 4

1.2.4 機械手腕 4

1.2.5 末端執行器 4

1.2.6 驅動器 5

1.2.7 傳感器 5

1.2.8 控製器 5

1.3 機器人的分類 5

1.3.1 幾何結構 5

1.3.2 工作空間 7

1.3.3 驅動 8

1.3.4 控製 9

1.3.5 應用 9

1.4 機器人運動學、動力學、控製概述 9

1.4.1 三元組 10

1.4.2 單位矢量 11

1.4.3 參考坐標係和坐標係統 11

1.4.4 矢量函數 13

1.5 機器人動力學問題 14

1.6 主題預覽 14

1.7 機器人———多學科交叉的機器 15

1.8 本章小結 15

習題 16

Ⅰ部分 機器人運動學

2章 鏇*運動學 21

2.1 繞全局直角坐標軸鏇轉 21

2.2 繞全局直角坐標軸連續鏇轉 27

2.3 全局翻滾角、俯仰角、偏航角 30

2.4 繞局部直角坐標軸鏇轉 31

2.5 繞局部直角坐標軸連續鏇轉 34

2.6 歐拉角 35

2.7 局部翻滾角、俯仰角、偏航角 43

2.8 局部軸對全局軸鏇轉 44

2.9 一般變換 46

2.10 主動變換和被動變換 51

2.11 本章小結 53

習題 54

3章 定嚮運動學 62

3.1 軸角鏇轉 62

3.2 歐拉參數 70

3.3 歐拉參數的確定 75

3.4 四元數 77

3.5 自鏇張量與鏇轉張量 80

3.6 錶述鏇轉過程中的問題 82

3.6.1 鏇轉矩陣 83

3.6.2 角軸 84

3.6.3 歐拉角 84

3.6.4 四元數 85

3.6.5 歐拉參數 87

3.7 鏇轉的閤成與分解 88

3.8 本章小結 92

習題 93

4章 運動的運動學 100

4.1 剛體運動 100

4.2 齊次變換 103

4.3 逆齊次變換 109

4.4 復閤齊次逆變換 114

4.5 螺鏇坐標 121

4.6 逆螺鏇運動 134

4.7 復閤螺鏇變換 136

4.8 普呂剋(Plücker)坐標 139

4.9 綫幾何和麵幾何 144

4.9.1 矢量矩 144

4.9.2 角度和距離 145

4.9.3 平麵和綫 145

4.10 螺鏇坐標和普呂剋坐標 148

4.11 本章小結 149

習題 150

5章 正嚮運動學 158

5.1 D-H注釋 158

5.2 相鄰兩坐標係間的變換 164

5.3 機器人正嚮位置運動學 177

5.4 球形手腕 186

5.5 組裝運動學 194

5.6 螺鏇坐標變換 203

5.7 非D-H法 207

5.8 本章小結 212

習題 212

6章 逆嚮運動學 222

6.1 解耦技術 222

6.2 逆變換技術 234

6.3 迭代技術 246

6.4 逆嚮運動技術比較 249

6.4.1 解的存在性和weiyi性 249

6.4.2 逆嚮運動技術 250

6.5 奇異配置 250

6.6 本章小結 252

習題 252

7章 角速度 260

7.1 角速度矢量及其矩陣 260

7.2 時間導數和坐標係 269

7.3 剛體速度 276

7.4 速度變換矩陣 280

7.5 齊次變換矩陣的導數 286

7.6 本章小結 292

習題 292

8章 速度運動學 298

8.1 剛性連杆速度 298

8.2 正嚮速度運動學 302

8.3 雅可比生成矢量 310

8.4 逆嚮速度運動學 320

8.5 本章小結 326

習題 326

9章 運動學中的數值法 333

9.1 綫性代數方程 333

9.2 矩陣求逆 343

9.3 非綫性代數方程 348

9.4 連杆變換矩陣中的雅可比矩陣 353

9.5 本章小結 360

習題 360

Ⅱ部分 機器人動力學

Ⅲ部分 機器人控製