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作  者:高翔 等 著 定  价:75 出 版 社:电子工业出版社 出版日期:2017年03月01日 页  数:388 装  帧:平装 ISBN:9787121311048

??? 适读人群：本书适合对SLAM感兴趣的读者阅读，也适合有志于从事计算机视觉、机器人研究等领域的广大学生阅读，可作为SLAM技术的入门教材。
??? SLAM技术是全自动无人驾驶、无人机、机器人等人工智能产品的核心技术之一。
??? 作者是SLAM领域**杰出的青年专家。
??? 书中不仅有深入浅出的讲解，同时注重理论和实践结合，大大降低了靠前学生和相关从业者的进入门槛。

●第1讲预备知识1
●1.1本书讲什么1
●1.2如何使用本书3
●1.2.1组织方式3
●1.2.2代码5
●1.2.3面向的读者6
●1.3风格约定6
●1.4致谢和声明7
●第2讲初识SLAM9
●2.1引子：小萝卜的例子11
●2.2经典视觉SLAM框架17
●2.2.1视觉里程计17
●2.2.2后端优化19
●2.2.3回环检测20
●2.2.4建图21
●2.3SLAM问题的数学表述22
●2.4实践：编程基础25
●2.4.1安装Linux操作系统25
●2.4.2HelloSLAM27
●2.4.3使用cmake28
●部分目录

内容简介

《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》系统介绍了视觉SLAM（同时定位与地图构建）所需的基本知识与核心算法，既包括数学理论基础，如三维空间的刚体运动、非线性优化，又包括计算机视觉的算法实现，例如多视图几何、回环检测等。此外，还提供了大量的实例代码供读者学习研究，从而更深入地掌握这些内容。
《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》可以作为对SLAM 感兴趣的研究人员的入门自学材料，也可以作为SLAM 相关的高校本科生或研究生课程教材使用。

高翔 等 著

高翔，2008年就读清华大学自动化系，2012年免试进入清华大学自动化系攻读博士学位。研究课题为视觉SLAM，兴趣包括计算机视觉与机器学习。曾撰写过与SLAM相关的论文和技术博客。
张涛，清华大学自动化系教授、党委书记、副系主任。1995年9月至1999年9月在清华大学自动化系检测技术与自动化装置专业学习，获博士学位。1999年10月至2002年9月在日本国立佐贺大学大学院工学系研究科系统控制专业学习，获博士学位。研究课题包括机器人、航空航天、计算机视觉等。
刘毅，华中科技大学图像与人工智能研究所在读博士，本科毕业于武汉理工大学数学系。读博期间专注于图像处理、三维重建、视等

隆重向读者推荐《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》。一方面本书是业界少有的涵盖从基础理论到代码实例，系统性讲解SLAM的书；另一方面，本书的作者和地平线颇有渊源，高翔曾经是我们的算法实习生，颜沁睿是自动驾驶算法工程师，都是在SLAM领域非常杰出的青年专家，走在技术实践前沿。在移动互联网大潮之后，自动驾驶、无人机、服务机器人等人工智能硬件会成为下一个产业爆发点，其中关键的技术之一就是动态定位和环境建模的SLAM技术。本书是国内非常有价值的有关SLAM技术的书籍，适合有志于从事机器人技术的研究生和工程师，一定会让读者很有收获。
地平线机器人创始人，中国人工智能学会副秘书长，余凯

我在新加坡和加拿大给学生讲视觉SLAM时常常觉得缺乏一本适合初学者的教材。高翔博士的《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》从基础的四元数、李代数讲起，涵盖了卡尔曼滤波、Bundle Adj等

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