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内容简介
20世纪六七十年代,产品可靠性概念就开始逐步引入我国。我国开展了大量可靠性理论与技术研究,编制了国家军用标准,并在武器系统型号中得到了应用,取得了一定的成效。但是,从部队实际演习、试验、训练、使用与保障情况看,可靠性不高的问题仍是制约我国武器系统快速发展的瓶颈问题。某些武器系统的战术技术性能指标与国外相比差距并不大,但可靠性水平与国外发达国家相比还有一定的差距,某些武器系统差距还比较大。
当前,国防和军队领域提出了“能打胜仗”的高标准要求,对武器系统的可靠性提出了新的更高要求。与此同时,武器系统的作战使用环境更加严酷恶劣,加之复杂程度进一步提高,如何保证复杂系统的可靠性,长期困扰着设计研发人员。
按照传统的可靠性定义、理论和方法,过去更多关注可靠性的数学问题,大多采用概率和统计方法研究可靠性问题,由于数据比较缺乏,造成人们对可靠性有些神秘感,这实际上也影响了可靠性技术的普及b事实上,可靠性主要是设计出来和制造出来的,产品的可靠性与其结构、材料、工艺等因素关系密切。但是,传统可靠性分析设计,考虑的影响因素相对比较单一,未充分考虑复杂、严酷环境对可靠性水平的影响。实际上,复杂系统在其整个任务期间或寿命期内有不同的任务阶段,经历复杂的环境,承受严酷的应力和载荷强度,武器系统、子系统、设备及其组成部分的使用强度、运行状态、故障模式等多变。这种复杂情况进一步加大了复杂系统执行多阶段多任务可靠性分析与评估的难度。
内页插图
目录
第1章 绪论
1.1 发展历史
1.2 可靠性和安全性应用
第2章 基本可靠性理论和模型
2.1 基本概率理论
2.1.1 概率公理
2.1.2 全概率法
2.1.3 随机变量
2.1.4 随机变量的参数
2.1.5 寿命分布
2.2 可靠性度量
2.2.1 失效时间和失效函数
2.2.2 可靠性函数
2.2.3 失效率函数
2.2.4 平均失效时间
2.2.5 平均剩余寿命
2.3 故障树分析
2.3.1 概述
2.3.2 故障树结构
2.3.3 故障树类型
2.3.4 故障树分析的类型
2.3.5 故障树分析技术
第3章 二元决策图原理
3.1 香农分解原理和ITE格式
3.2 基本概念
3.3 ROBDD构造
3.3.1 变量排序
3.3.2 0BDD构造
3.3.3 ROBDD的构造
3.3.4 示例分析
3.4 ROBDD评估
3.5 基于ROBDD的软件包
第4章 BDD在二态系统中的应用
4.1 网络可靠性分析
4.2 事件树分析
4,3失效频率分析
4:3.1 稳态系统失效频率
4.3.2 时间相关系统失效和成功频率
4.4 重要度分析
4.4.1 确定性重要度
4.4.2 概率性重要度
4.5 模块化分析方法
4.6 非单调关联系统
4.6.1 基于质蕴含的方法
4.6.2 基于BDD的方法
4.7 不相交失效
4.8 相关失效
4.8.1 共因失效(CCF)
4.8.2 功能相关失效
第5章 多阶段任务系统
5.1 系统描述
5.2 阶段代数规则
5.3 基于BDD的多阶段任务系统分析方法
5.3.1 输入变量排序
5.3.2 单阶段BDD构造
5.3.3 PMS BDD构造
5.3.4 PMS BDD评估
5.4 任务性能分析
第6章 多状态系统
6.1 系统模型假设
6.2 示例系统
6.3 MSS表征模型
……
第7章 容错系统和覆盖模型
第8章 共享决策图
结论
术语表
参考文献
前言/序言
可靠性是武器系统的一项重要性能指标,是保证武器系统随时执行任务、充分发挥作战效能和保障效能的重要因素。随着大量高新技术特别是信息技术在武器系统中广泛应用,系统的复杂程度不断提高,加之武器系统的作战方式、作战环境等因素多变,作战使用强度不断提高,造成武器系统故障高发多发,满足可靠性要求难度进一步加大。
20世纪六七十年代,产品可靠性概念就开始逐步引入我国。我国开展了大量可靠性理论与技术研究,编制了国家军用标准,并在武器系统型号中得到了应用,取得了一定的成效。但是,从部队实际演习、试验、训练、使用与保障情况看,可靠性不高的问题仍是制约我国武器系统快速发展的瓶颈问题。某些武器系统的战术技术性能指标与国外相比差距并不大,但可靠性水平与国外发达国家相比还有一定的差距,某些武器系统差距还比较大。
当前,国防和军队领域提出了“能打胜仗”的高标准要求,对武器系统的可靠性提出了新的更高要求。与此同时,武器系统的作战使用环境更加严酷恶劣,加之复杂程度进一步提高,如何保证复杂系统的可靠性,长期困扰着设计研发人员。
按照传统的可靠性定义、理论和方法,过去更多关注可靠性的数学问题,大多采用概率和统计方法研究可靠性问题,由于数据比较缺乏,造成人们对可靠性有些神秘感,这实际上也影响了可靠性技术的普及b事实上,可靠性主要是设计出来和制造出来的,产品的可靠性与其结构、材料、工艺等因素关系密切。但是,传统可靠性分析设计,考虑的影响因素相对比较单一,未充分考虑复杂、严酷环境对可靠性水平的影响。实际上,复杂系统在其整个任务期间或寿命期内有不同的任务阶段,经历复杂的环境,承受严酷的应力和载荷强度,武器系统、子系统、设备及其组成部分的使用强度、运行状态、故障模式等多变。这种复杂情况进一步加大了复杂系统执行多阶段多任务可靠性分析与评估的难度。
为了解决复杂系统的可靠性分析与评估问题,国外开展了二元决策图(BDD)分析技术研究。从1993年起,BDD及其扩展形式被用于复杂系统的可靠性分析与评估。这些研究成果首先被用于二态单阶段系统可靠性分析,这类系统及其元件仅表现出两种状态:运行或故障,并且其行为在整个任务中保持不变。许多研究表明,大多数情况下基于BDD的方法比其他可靠性分析方法占用内存更小、计算时间更短。随后,各种形式的决策图广泛用于多种复杂系统的高效可靠性分析中,包括多阶段任务系统、多状态系统、不完全故障覆盖的容错系统、共因失效系统,以及功能相关的系统。这类系统大量存在于以安全或任务为核心的应用领域中,例如,航空航天、电路、电力系统、医疗系统、电信系统、传输系统、交通系统、数据存储系统等。
本书的作者LiudongXing(邢留冬)教授和SuprasadV.Amari教授,是国际上较早研究利用BDD及其扩展形式解决复杂可靠性问题的学者。特别是LiudongXing(邢留冬)教授,长期从事复杂系统可靠性分析技术研究,曾经合作出版过这一主题的学术专著,在许多国际可靠性和系统安全会议上开展了一些关于BDD及其扩展形式主题的教学讲座,发表了这一主题的大量研究文章和学术论文,培养多名博士、硕士研究生,在国际上有较高的知名度。
希望本书的引进、翻译和出版能对提高我国武器系统可靠性水平起到积极的促进作用,也希望广大的设计研发人员、试验人员加强BDD及其扩展形式理论研究和应用实践,加强学术交流,不断提高我国武器系统可靠性理论和研究水平。
中国船舶工业系统工程研究院积极吸收借鉴国外先进可靠性分析设计技术,翻译团队能够正确理解原书英文核心要义,专业水平高、翻译质量高,希望本书中文版的出版发行能够加强可靠性技术应用,为我国设计开发出更多高可靠性水平的军用舰船,为军队装备质量建设做出更大的贡献。
二元决策图及其扩展形式在系统可靠性分析中的应用 一、引言 在现代工程实践中,系统可靠性分析占据着举足轻重的地位。无论是航空航天、核能、通信,还是复杂的信息技术系统,其安全性和稳定性直接关系到人类的生命财产安全以及社会经济的正常运行。对系统进行深入的可靠性分析,能够帮助我们识别潜在的故障模式、评估系统在各种条件下的性能表现,并最终指导设计优化,提高系统的可用性和鲁棒性。 传统的系统可靠性分析方法,如故障树分析(FTA)和事件树分析(ETA),在处理规模较小、结构相对简单的系统时表现出色。然而,随着系统复杂度的急剧增加,尤其是在考虑多重故障、相互依赖关系以及动态变化的环境因素时,这些方法的计算复杂度呈指数级增长,难以有效求解。这促使研究人员不断探索更强大、更高效的分析工具。 近年来,二元决策图(BDD)及其扩展形式,作为一种紧凑且强大的表示方法,在计算机科学、逻辑综合、形式验证等领域取得了显著的成功。其核心思想是将复杂的布尔函数或状态空间高效地编码成一种有向无环图(DAG)结构,通过消除冗余和共享公共子图,显著降低了存储空间和计算时间。正是这种高效的表示能力,使得BDD及其扩展形式在处理大规模、高维度的可靠性分析问题时展现出巨大的潜力。 本书旨在深入探讨二元决策图及其扩展形式在系统可靠性分析中的应用。我们将从基础概念出发,逐步深入到各种先进的BDD技术,并重点阐述如何将它们有效地映射到复杂的系统可靠性建模和求解过程中。通过本书的学习,读者将能够掌握利用BDD及其扩展形式进行系统可靠性分析的理论基础和实践方法,从而更有效地应对现代工程系统中日益严峻的可靠性挑战。 二、系统可靠性分析概述 系统可靠性分析的核心目标是量化和预测一个系统在特定运行条件下,在给定时间内无故障运行的能力。这通常涉及到对系统中所有可能导致系统失效的因素进行识别、建模和分析。 1. 系统可靠性概念与度量: 可靠性(Reliability): 指系统在规定条件下,在规定时间内完成规定功能的概率。通常用函数 R(t) 表示,其中 R(t) 是系统在时间 t 之前不发生失效的概率。 失效率(Failure Rate): 指在系统已运行一段时间后,在下一短暂时间内发生失效的条件概率。常用 λ(t) 表示。 平均失效时间(MTTF - Mean Time To Failure): 对于可修复系统(Repairable Systems),指系统平均无故障运行的时间。 平均修复时间(MTTR - Mean Time To Repair): 指系统发生故障后,平均修复所需的时间。 可用性(Availability): 指系统在任意给定时刻,处于可工作状态的概率。可用性 A(t) = MTTF / (MTTF + MTTR)(稳态可用性)。 故障模式(Failure Modes): 系统中导致其失效的具体方式,例如组件失效、软件错误、人为失误等。 失效机制(Failure Mechanisms): 导致故障模式发生的物理或逻辑过程。 2. 经典可靠性分析方法: 故障树分析(Fault Tree Analysis, FTA): 一种自顶向下的演绎推理方法,以系统顶层失效事件为目标,通过逻辑门(AND, OR, NOT等)向下展开,分析导致该失效的所有底层基本事件(如组件失效)。FTA 可以计算顶层失效事件的发生概率,并识别关键的失效路径(Cut Sets)。 事件树分析(Event Tree Analysis, ETA): 一种自底向上的归纳推理方法,从一个初始事件(如触发事件)出发,分析系统响应(如安全系统是否触发)的不同组合,进而评估系统最终的安全状态。ETA 常用于分析事故场景下的系统后果。 可靠性框图(Reliability Block Diagram, RBD): 一种图形化表示方法,将系统表示为一系列串联、并联或混合连接的可靠性模块。通过计算各模块的可靠性,可以推导出整个系统的可靠性。RBD 适用于系统结构清晰、组件失效相互独立的情况。 3. 传统方法的局限性: 计算复杂度: 当系统规模增大、组件数量增多,或者需要考虑复杂的依赖关系时,FTA 的最小割集计算和 ETA 的状态空间探索的计算量会急剧增长,导致分析效率低下,甚至无法求解。 状态爆炸: 对于具有大量组件和复杂工作模式的系统,其可能的状态组合呈指数级增长,传统的状态空间分析方法难以处理。 动态性与不确定性: 许多实际系统并非静态,其运行环境、工作模式、组件状态都可能随时间变化。传统方法在处理这些动态性、模糊性和不确定性时存在困难。 建模精度: 传统方法在建模组件之间的共因故障(Common Cause Failures, CCF)、时序依赖(Sequential Dependencies)等方面可能不够精细。 三、二元决策图(BDD)及其基本概念 二元决策图(Binary Decision Diagram, BDD)是一种高效的图表示方法,用于表示布尔函数。它能够以一种简洁、规范且高度共享的方式来存储布尔函数,从而极大地提高逻辑操作的效率。 1. 布尔函数与变量: 布尔函数: 一种取值为真(1)或假(0)的函数,其输入为布尔变量。例如,f(x1, x2) = x1 AND x2。 布尔变量: 取值为0或1的变量,通常表示一个开关、一个逻辑信号或一个事件的状态。 2. BDD 的基本结构: 有向无环图(DAG): BDD 是一个有向无环图。 节点(Nodes): 图中的节点代表布尔变量的决策点。每个非终结节点都有两个出边,分别代表变量取0和1时的两种情况。 决策边(Decision Edges): 从一个节点出发,指向下一个决策节点或终结节点的边。 终结节点(Terminal Nodes): 两个特殊的节点,分别代表布尔函数的值1("1"节点,表示永真)和0("0"节点,表示永假)。 3. BDD 的构造规则(Reduced Ordered BDD, ROBDD): 有序性(Ordered): 在图的任何路径上,变量的出现顺序是固定的。例如,如果变量 x_i 出现在一条路径上,那么所有在它之前的变量 x_j (j < i) 必须在此之前出现,而所有在它之后的变量 x_k (k > i) 必须在此之后出现。 约简性(Reduced): 消除冗余节点: 任何节点,如果它的两个出边指向同一个子图,则该节点被消除,直接连接到该子图。 消除平庸边: 指向 "1" 节点的边如果不是从 "1" 节点出发,则被认为是平庸边,并被消除。 消除同构子图: 如果图中存在两个结构完全相同的子图,其中一个将被消除,并用指向另一个子图的边代替。 4. BDD 的优势: 紧凑性: 通过共享子图和约简,BDD 可以以非常紧凑的方式表示复杂的布尔函数,其大小与函数本身的复杂度呈多项式关系,而非变量数量的指数关系。 唯一性: 对于给定的变量顺序,一个布尔函数只有一个唯一的 ROBDD。这使得函数之间的比较、化简等操作非常高效。 高效的操作: 对 BDD 进行布尔运算(AND, OR, NOT)、量词消除、求值等操作,都可以通过图操作来实现,其复杂度与 BDD 的大小成正比,而非原始函数的形式。 四、BDD 在系统可靠性分析中的映射 将抽象的布尔函数表示能力映射到具体的系统可靠性分析问题,是BDD技术应用的核心。BDD的紧凑性和高效性,使其能够处理传统方法难以应对的大规模系统模型。 1. 布尔函数与系统状态: 系统状态: 一个系统在任意时刻的状态可以用一组布尔变量来描述。例如,每个组件是正常工作(1)还是失效(0),每个接口是连通(1)还是断开(0),每个子系统的工作模式是激活(1)还是非激活(0)。 系统可靠性函数: 系统是否处于“可靠”状态,或者系统是否“失效”的状态,可以表示为一个布尔函数。这个函数以描述系统状态的布尔变量为输入。 BDD 的表示: 我们可以构建一个 BDD 来表示系统可靠性函数。BDD 的节点将对应于描述系统状态的各个布尔变量,终结节点则代表系统处于“可靠”或“失效”的状态。 2. 从系统结构到 BDD 的建模: 组件级建模: 组件状态变量: 为系统中每个关键组件(硬件、软件模块、服务等)定义一个布尔变量,表示其是否正常工作。 连接关系: 系统中组件之间的连接关系(串联、并联、选择性激活等)可以通过布尔逻辑组合来描述。例如,两个组件串联才能工作,可以用 `C1 AND C2` 来表示。 系统失效函数: 将所有组件状态变量代入描述系统失效的布尔表达式,然后转换为 BDD。 故障模式建模: 基本事件变量: 将系统中可能发生的独立基本故障事件(如组件A失效、控制模块B故障)映射为布尔变量。 逻辑组合: 利用布尔逻辑门(AND, OR)将基本事件与系统的顶层失效事件联系起来,构建故障树,然后将其转换为 BDD。 共因故障(CCF)建模: BDD 能够自然地表示变量之间的依赖关系。对于 CCF,可以将一组可能发生共因失效的组件的状态变量组合起来,建模为共因故障事件的发生概率,并将其纳入 BDD 的构建中。 动态系统建模(使用扩展形式): 状态转移图: 对于具有不同工作模式或状态的系统,可以构建状态转移图。 扩展 BDD 形式: 如二元判定抽象图(BDDs with Quantifiers, BDDQ)或多值决策图(Multi-valued Decision Diagrams, MDD)可以用来表示更复杂的系统状态和转移逻辑。 3. 利用 BDD 进行可靠性分析: 可靠性计算(概率计算): 变量概率赋值: 为 BDD 中的每个变量(代表组件或基本事件)赋予其发生或不发生的概率。 概率求和/量词消除: 利用 BDD 的算术运算能力,结合概率的传播规则,可以高效地计算系统失效的概率(例如,对 BDD 进行求和量词消除)。 可用性分析: 通过对 BDD 进行稳态分析或动态分析,并结合组件的失效率和修复率,可以推导出系统的可用性指标。 故障模式识别: 通过分析 BDD 的结构,可以识别导致系统失效的关键路径(类似于 FTA 的割集),并评估其重要性。 敏感性分析: 通过改变 BDD 中变量的概率或在 BDD 上进行特定操作,可以分析不同组件或故障事件对系统可靠性的影响程度。 模型验证与简化: BDD 的唯一性保证了不同模型表示的是同一个逻辑,可以用于模型验证和简化。 五、BDD 的扩展形式及其在可靠性分析中的作用 虽然标准 BDD 在表示布尔逻辑方面非常强大,但对于一些更复杂的可靠性分析场景,需要引入其扩展形式来增强建模能力。 1. 二元判定抽象图(BDD with Quantifiers, BDDQ)/ 存在量词 BDD (Existential Quantified BDD, EQBDD): 概念: 允许对变量进行量词(存在量词 ∃,全称量词 ∀)约束。这对于处理不确定性、建模需要满足某些条件的系统状态非常有用。 应用: 条件可靠性分析: 分析在特定外部条件(如环境恶劣、特定负载)下系统的可靠性。通过存在量词来“消除”掉不相关的外部条件变量。 故障场景的覆盖率: 分析是否所有可能影响系统安全的故障场景都被某个安全机制所覆盖。 模型检查: 在形式验证中,BDDQ 常用于检查系统是否满足安全属性。 2. 多值决策图(Multi-valued Decision Diagrams, MDD): 概念: 扩展了 BDD,使其节点可以代表多于两个值的变量,而不仅仅是布尔变量。每个节点可以有多个出边,对应于变量的各个取值。 应用: 多状态组件建模: 许多组件可能不仅仅是“正常”或“失效”两种状态,它们可能有“性能下降”、“部分失效”等多个状态。MDD 可以直接表示这些多状态组件的逻辑。 系统模式建模: 系统可能存在多种工作模式,例如低功耗模式、正常模式、高性能模式等。MDD 可以有效地表示这些模式之间的转换和逻辑关系。 模糊逻辑与模糊可靠性: 在需要处理模糊输入或模糊输出的可靠性分析中,MDD 可以提供比 BDD 更灵活的建模能力。 3. 代数判定图(Algebraic Decision Diagrams, ADD): 概念: 允许在终结节点上存储数值(如概率、成本、效用),而不仅仅是0和1。这使得 ADD 可以直接表示带有权重的图。 应用: 概率性 BDD (Probabilistic BDD, PBDD): ADD 的一个重要应用是表示概率性 BDD,其中终结节点代表事件发生的概率。这直接用于进行可靠性(概率)计算。 成本与效益分析: 在进行可靠性改进时,可以结合组件的成本、修复成本、失效带来的损失等,使用 ADD 进行综合的成本效益分析。 马尔可夫模型集成: ADD 可以用于表示和求解离散时间马尔可夫链,与 BDD 结合可以处理更复杂的动态可靠性分析。 4. 其他扩展形式: 向量 BDD (Vector BDD): 用于表示多个布尔函数。 对称 BDD (Symmetric BDD): 利用变量的对称性来进一步压缩 BDD。 可调 BDD (Ternary Decision Diagrams, TDD): 允许变量有三个值,是 MDD 的一种特例。 六、BDD 及其扩展形式在系统可靠性分析中的典型应用案例 本书将深入探讨 BDD 及其扩展形式在各类系统可靠性分析中的具体应用,涵盖以下方面: 1. 复杂硬件系统的可靠性建模与分析: 多冗余系统: 分析具有不同冗余策略(如 N+1, 2N)的系统的可靠性,考虑组件失效、共因故障等。 分布式系统: 评估分布式系统中节点故障、通信中断对整体系统可用性的影响。 集成电路(IC)可靠性: 使用 BDD 对 IC 内部逻辑进行形式化验证,评估其在电压、温度等变化下的鲁棒性。 2. 软件系统的可靠性与安全性分析: 软件模块依赖性分析: 建模软件模块之间的调用关系和数据流,识别关键模块和潜在的故障传播路径。 软件配置与版本管理: 分析不同软件配置和版本组合下的可靠性,评估升级或降级的风险。 安全关键软件的形式化验证: 利用 BDDQ 等工具,形式化验证安全关键软件是否满足所有安全属性,避免软件缺陷导致的安全事故。 3. 航空航天与国防系统可靠性: 飞行控制系统: 建模复杂飞行控制系统中的多重传感器、执行器和控制逻辑,分析其在故障下的容错能力。 武器系统: 评估武器系统在战场环境下的生存能力和任务成功率,考虑环境干扰、攻击等因素。 空间探测器: 分析空间探测器在极端太空环境下的长期可靠性,模拟设备老化、辐射损伤等影响。 4. 能源系统(如核电站、电网)可靠性: 核反应堆安全系统: 详细建模核反应堆的各种安全保护系统,分析其在严重事故场景下的响应能力和失效概率。 电网稳定性分析: 评估电网在突发事件(如大面积停电、设备故障)下的稳定性,预测恢复能力。 5. 交通运输系统可靠性: 高铁信号系统: 分析高铁信号系统的可靠性,确保其在高并发、高可靠性要求的环境下稳定运行。 自动驾驶系统: 建模自动驾驶系统中的感知、决策、控制模块,分析其在各种复杂交通场景下的安全性和可靠性。 七、实现工具与实践技巧 本书不仅会讲解理论,还会介绍当前主流的 BDD 工具库,并提供实现可靠性分析的实践技巧。 1. 主流 BDD 工具库介绍: CUDD (UCLA): 最常用和功能强大的 BDD 库之一,支持多种 BDD 扩展形式。 BuDDy (ITU Copenhagen): 另一个广泛使用的 BDD 库,性能优异。 VIS (Berkeley): 包含 BDD 在内的多种形式化验证工具。 JavaBDD: Java 语言的 BDD 库。 Tomek/SDDM: 支持 MDD 和 ADD 等扩展形式的库。 2. 模型构建与转换技巧: 从高层模型到 BDD: 如何将系统描述(如 UML 图、状态机、程序代码)转换为布尔逻辑表达式,进而生成 BDD。 优化 BDD 的变量顺序: 变量顺序对 BDD 的大小和操作效率有显著影响。介绍常用的变量排序算法(如 SYLVAN, sifting)。 处理大规模 BDD: 介绍内存管理、并行计算等技术,以应对非常庞大的 BDD。 3. 概率计算与分析的实现: 集成概率计算模块: 如何将 BDD 的逻辑表示与概率计算算法结合。 统计分析与仿真辅助: 在某些情况下,BDD 分析可能与蒙特卡罗仿真等统计方法结合使用,以获得更全面的结果。 八、结论与展望 二元决策图及其扩展形式为系统可靠性分析提供了一种强大而高效的全新视角。它们能够突破传统方法的局限,处理规模更大、结构更复杂的系统,并能更精细地建模各种复杂的故障场景和系统行为。随着相关理论和工具的不断发展,BDD 技术在工程领域的应用前景将更加广阔。 本书希望能够为读者提供一个系统、深入的学习路径,使大家能够掌握利用 BDD 及其扩展形式进行系统可靠性分析的核心技术。通过理论讲解、案例分析和实践指导,读者将能够独立地运用这些先进工具来解决实际工程问题,为提高系统的可靠性、安全性和可用性做出贡献。 未来的研究方向可能包括:更高效的 BDD 算法、与其他分析方法(如机器学习、AI)的融合、以及在更广泛的工程领域(如生物系统、社会系统)中的应用探索。我们相信,BDD 技术将继续在保障现代复杂系统安全稳定运行方面发挥越来越重要的作用。