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[美] R·帕特里克·戈贝尔 著，[墨] 罗哈斯（Rojas J.） 等 译

图书标签:

• ROS
• 机器人
• 入门
• 实例
• 编程
• Linux
• C++
• 机器人操作系统
• 无人驾驶
• SLAM
• 传感器

出版社： 中山大学出版社

ISBN：9787306055118

版次：1

商品编码：11885481

包装：平装

开本：16开

出版时间：2016-01-01

用纸：胶版纸

页数：230

字数：440000

正文语种：中文，英文

内容简介

　　本书是一部介绍机器人操作系统（机器人系统编程）的专业性读物。全书内容包括ROS基础知识，操作系统以及相关代码、模拟器安装，导航与路径规划，语音识别与合成，机器人视觉系统与视觉组合，Dynamixel伺服机。本书指导读者如何利用编程使机器人做一些神奇的事情。

作者简介

　　R.PatrickGoebel，1991年获得认知心理学博士学位，现担任美国斯坦佛大学网络工程师职务，对机器人的设计构建与编程有深入的研究。

前言/序言

《机器人操作系统（ROS）基础教程：从零开始构建你的第一个机器人应用》 简介 你是否对机器人技术充满好奇，梦想亲手创造属于自己的智能助手或自动化设备？你是否曾被复杂的编程和硬件连接弄得头晕脑胀，望而却步？《机器人操作系统（ROS）基础教程：从零开始构建你的第一个机器人应用》将是你踏入机器人世界最坚实的第一步。本书旨在为完全没有机器人学或ROS经验的初学者提供一个清晰、系统且充满实践乐趣的学习路径。我们将剥离掉那些令人望而生畏的理论模型和晦涩难懂的概念，聚焦于ROS核心的实践应用，让你在动手过程中逐步掌握构建智能机器人的关键技能。 本书不仅仅是一本技术手册，更是一次激发你创造力的旅程。我们将从最基础的概念讲起，比如ROS是什么，为什么它如此重要，以及它在机器人领域扮演的角色。你将了解ROS的核心组件，如节点（Nodes）、话题（Topics）、服务（Services）和动作（Actions），并理解它们之间是如何协作的，就像一个精心协调的乐队，共同演奏出机器人的“生命乐章”。 本书内容亮点： 循序渐进的学习曲线： 我们精心设计了从易到难的学习模块，确保即使是编程零基础的读者也能轻松跟上。从安装ROS环境、配置开发工具，到编写第一个ROS节点，每一个步骤都经过细致打磨，配以清晰的代码示例和详细的解释。 丰富的实践案例： 理论结合实践是本书的核心理念。我们不会停留在抽象的概念讲解，而是通过一系列精心设计的实例，让你亲身体验ROS的强大功能。你将学习如何： 控制一个简单的虚拟机器人： 使用ROS的仿真工具（如Gazebo）来模拟和控制一个基础机器人，理解速度指令、传感器数据等。 实现机器人导航： 学习ROS导航栈（Navigation Stack）的基础配置和使用，让你的机器人能够自主规划路径并避开障碍物。 集成传感器数据： 将摄像头、激光雷达等传感器接入ROS系统，并学习如何处理和可视化这些数据，为机器人的感知能力打下基础。 构建简单的机器人手臂： 了解ROS的机器人操作系统（MoveIt）在机械臂控制中的应用，实现抓取和放置等基本操作。 深入浅出的ROS概念： 我们将用最直观的方式解释ROS的各个组成部分，例如： 节点（Nodes）： 机器人的“大脑细胞”，负责执行特定任务，如传感器数据采集、运动控制、路径规划等。 话题（Topics）： 节点之间信息传递的“消息总线”，数据通过发布/订阅模式在话题上传播。 服务（Services）： 实现请求/响应模式的通信，适用于需要即时反馈的任务，例如请求机器人执行某个动作。 动作（Actions）： 专为需要长时间执行且需要反馈的任务设计，如导航到目标点。 ROS开发工具详解： 除了ROS的核心概念，我们还将介绍一系列ROS常用的开发工具，帮助你更高效地进行开发和调试： ROS命令行工具： `roscore`、`rosrun`、`rostopic`、`rosservice` 等，让你能熟练地启动、管理ROS节点和进行通信诊断。 Rviz（ROS Visualization）： 强大的可视化工具，用于显示机器人的传感器数据、规划的路径、模型等，帮助你直观地理解机器人状态。 Gazebo仿真环境： 搭建逼真的机器人仿真场景，进行算法测试和开发，无需昂贵的硬件。 Python和C++编程实践： ROS支持多种编程语言，本书将重点讲解在Python和C++中如何编写ROS节点。我们将提供大量示例代码，帮助你理解两种语言在ROS开发中的应用差异和最佳实践。 解决常见问题： 在学习过程中，你可能会遇到各种各样的问题。本书专门开辟章节，梳理并解答初学者最常遇到的困惑，帮助你少走弯路。 本书适合读者： 对机器人技术有浓厚兴趣，但不知道如何开始的初学者。 在校学生，希望学习机器人开发和ROS技术的专业知识。 程序员，希望将编程技能扩展到机器人领域。 创客和DIY爱好者，希望构建自己的智能机器人项目。 任何希望理解和掌握现代机器人系统开发的人。 学习本书，你将获得： 掌握ROS核心概念和开发流程。 能够独立编写ROS节点，实现机器人功能。 熟练使用ROS仿真工具进行开发和测试。 理解如何集成传感器数据，赋予机器人感知能力。 初步掌握机器人导航和运动控制的基础。 为你未来更深入的机器人学习和项目开发奠定坚实的基础。 告别纸上谈兵，让我们一起卷起袖子，用ROS打造属于你的第一个机器人应用！这本书将是你开启智能机器人世界的钥匙，带你领略代码如何赋予冰冷机器以“生命”的奇妙过程。

评分☆☆☆☆☆

这本书的封面设计简洁大方，印刷质量也相当不错，纸张的手感很好，不会有廉价感。翻开第一页，就被扉页上作者的寄语深深吸引，仿佛能感受到作者在编写这本书时的热情与初心。目录的设计清晰明了，各个章节的标题一看便知其内容，这对于我这样一个刚刚接触ROS的初学者来说，无疑是一盏指路明灯，让我能够快速找到自己需要的学习内容。在正式开始阅读之前，我特意浏览了一下附带的光盘（虽然现在光盘已经不常见了，但这本书还附带了，可见其用心），里面包含了丰富的实例代码和必要的工具软件，这一点真的非常实用。作者在序言中也坦诚地表达了希望这本书能够帮助读者“从零开始，逐步掌握ROS的核心概念和实用技能”，这样的承诺让我对后续的学习充满了期待。我尤其欣赏作者没有回避ROS学习过程中可能遇到的难点，而是提前打好了预防针，并提供了相应的解决方案思路。整体而言，这本书在内容呈现和用户体验上都做得非常到位，让我在拿起它的时候，就有一种想要深入探索的冲动。

评分☆☆☆☆☆

我一直对机器人技术抱有浓厚的兴趣，但苦于没有系统的学习途径，ROS这个名字也时常在论坛和技术文章中闪现，却总觉得门槛很高。当我看到《ROS入门实例》这本书时，立刻就被它“入门”和“实例”这两个关键词吸引住了。毫不犹豫地购买后，我迫不及待地翻阅起来。这本书的排版非常友好，代码的着色清晰，注释也很详细，即使是复杂的代码片段，也能通过作者的讲解理解其背后的逻辑。书中涉及的第一个实例，关于创建简单的ROS节点，作者循序渐进地讲解了命名空间、消息传递、服务调用等基本概念，并提供了可以直接运行的代码，让我能够亲手实践，验证理论知识。这远比我之前通过零散资料学习要高效得多。而且，书中不仅仅停留在理论讲解，更注重动手实践，每个章节都设计了相应的练习，让我在学习过程中能够巩固知识，加深理解。作者的语言风格朴实易懂，避免了过多的专业术语堆砌，对于我这样的新手来说，阅读起来毫无压力，甚至会有一种“原来ROS并没有那么难”的释然感。

评分☆☆☆☆☆

作为一个有一定编程基础但对机器人领域涉猎不深的学习者，我一直在寻找一本能够快速引导我进入ROS世界的书籍。《ROS入门实例》这本书的出现，无疑满足了我的这一需求。书中对ROS的整体架构进行了清晰的梳理，从ROS Master到Nodes，再到Topics, Services, Actions，每一个核心概念都通过通俗易懂的比喻和实际的例子来解释。我特别喜欢书中关于ROS通信机制的讲解，它将复杂的发布-订阅模型、请求-应答模型以及目标导向模型都剖析得淋漓尽致，并且配以直观的图示，让我这个曾经对网络通信一知半解的人，也能迅速领悟其中的精髓。此外，本书在讲解每个实例时，都详细列出了前置条件和运行步骤，我只需按照指示操作，便能成功运行代码，这极大地增强了我的学习信心。书中还穿插了一些ROS的常用工具的介绍，例如rostopic, rosservice, rosbag等，这些工具在实际开发中非常实用，能够帮助我更高效地调试和分析ROS系统。

评分☆☆☆☆☆

这本书最大的亮点在于其“实例”二字，名副其实。它不是一本枯燥的理论堆砌，而是通过一系列精心设计的、循序渐进的实际案例，带领读者一步步走进ROS的世界。从最基础的“Hello, World!”级别的节点编写，到更复杂的传感器数据处理、机器人运动控制，每一个实例都环环相扣，层层递进。作者在讲解每个实例时，都非常注重代码的完整性和可读性，并且对其中的关键部分进行了详细的注释和讲解。我尤其欣赏书中关于ROS包（package）管理和构建系统的讲解，这对于理解ROS项目的组织结构至关重要。作者还介绍了如何使用catkin_make来构建ROS工作空间，并解释了CMakeLists.txt文件的作用，这些都是ROS开发中不可或缺的基础知识。通过书中提供的实例代码，我不仅学会了如何编写ROS节点，更学会了如何组织和管理ROS项目，这让我受益匪浅。

评分☆☆☆☆☆

对于我而言，选择一本合适的ROS入门书籍，关键在于它能否帮助我建立起对ROS系统的整体认知，并且能够快速上手实践。 《ROS入门实例》在这方面做得非常出色。书中开篇就对ROS的起源、发展以及其在机器人领域的重要性进行了概述，让我对接下来的学习有一个宏观的认识。随后，作者花了相当大的篇幅讲解ROS的各种核心概念，如ROS Master、Nodes、Topics、Services、Actions等。让我印象深刻的是，作者并没有生硬地罗列这些概念，而是通过形象的比喻和类比，将这些抽象的概念具体化。例如，将ROS Master比作一个“协调员”，将Topics比作“信息发布渠道”，将Services比作“请求-应答服务”，这些生动的讲解方式，让我这个初学者能够轻松理解ROS系统的运作机制。书中的实例代码也经过了精心挑选，涵盖了ROS开发中最常用的场景，让我能够通过实际操作，将理论知识转化为实践能力。

评分☆☆☆☆☆

这本书最吸引我的地方在于它非常接地气，能够真正解决实际问题。很多ROS相关的资料，要么过于理论化，要么实例过于简单，难以迁移到实际项目中。而《ROS入门实例》这本书，则恰恰相反。它从实际应用场景出发，通过一系列贴近实际需求的例子，展示了ROS的强大功能。例如，书中关于传感器数据融合的章节，作者讲解得非常细致，从如何读取不同传感器的数据，到如何进行数据预处理和融合，再到如何将融合后的数据用于导航或控制，每一个步骤都讲解得非常清楚。更重要的是，作者提供的实例代码，是可以直接在ROS环境中运行的，并且提供了详细的运行说明，让我能够快速地复现和验证。这对于我这样的实干派来说，简直是福音。通过这些实例，我不仅学会了ROS的API，更学会了如何利用ROS来解决实际的机器人问题。

评分☆☆☆☆☆

在学习ROS的过程中，我曾尝试过阅读一些官方文档和在线教程，但往往因为缺乏系统的引导而感到迷茫。 《ROS入门实例》这本书的出现，如同一股清流，为我提供了清晰的学习路径。作者在书中不仅讲解了ROS的基本概念，还深入剖析了ROS的通信机制、参数服务器、TF变换等核心技术。让我印象深刻的是，书中关于TF（Transform）的讲解，作者用非常直观的图示和实际的例子，将复杂的坐标系变换原理阐述得明明白白，让我这个曾经对几何变换感到头疼的人，也能够轻松掌握。此外，书中还介绍了一些ROS的高级应用，例如导航、SLAM等，虽然这些章节内容相对深入，但作者依然保持着循序渐进的讲解风格，为我打开了通往更广阔ROS应用领域的大门。

评分☆☆☆☆☆

这本书的优点在于它能够激发读者的学习兴趣，并且帮助读者建立起对ROS系统的自信心。作为一名学生，我接触ROS的时间并不长，但通过这本书，我能够迅速理解ROS的基本原理，并且能够独立完成一些简单的ROS项目。书中对ROS各组件的讲解都非常到位，例如ROS Master、Nodes、Topics、Services、Actions等，作者都用通俗易懂的语言进行了详细的解释，并且配以清晰的示意图。更重要的是，书中提供的每一个实例，都能够让我亲手去实践，去体验ROS带来的便利。我尤其喜欢书中关于ROS工具的使用介绍，例如roslaunch, roscd, rospack等，这些工具能够极大地提高我的开发效率，让我能够更专注于问题的解决。

评分☆☆☆☆☆

这本书的独特之处在于，它不仅关注ROS技术的“是什么”，更注重“怎么做”。作者在讲解每个实例时，都非常注重代码的实现细节，并且会详细解释代码的每一行作用。这对于我这样的初学者来说，非常重要。通过阅读这些详细的代码解释，我不仅能够理解代码的功能，更能够学习到ROS开发中的一些最佳实践。例如，书中关于ROS消息类型的定义和使用，作者讲解得非常透彻，让我能够理解如何创建自定义的消息类型，以及如何在不同的节点之间进行消息传递。此外，书中还涉及了一些ROS与硬件交互的实例，这对于那些希望将ROS应用于实际机器人项目中的读者来说，非常有价值。

评分☆☆☆☆☆

从一个完全没有接触过ROS的门外汉的角度来说，这本书的价值体现在它能够有效地降低ROS的学习门槛，并且提供了一个坚实的基础。作者没有上来就抛出晦涩难懂的概念，而是从最基本的ROS环境搭建开始，一步步引导读者进入ROS的世界。书中对ROS Master、Nodes、Topics、Services、Actions等核心概念的讲解，都非常细致，并且都配以直观的图示和实际的代码示例。我特别欣赏书中关于ROS通信机制的讲解，它将复杂的发布-订阅模型和请求-应答模型都剖析得清晰明了，让我能够快速理解ROS系统中不同组件之间的信息交互方式。此外，书中对ROS常用工具的介绍，如rostopic, rosservice, rosbag等，也为我后续的ROS开发打下了良好的基础。

评分☆☆☆☆☆

第一本ROS教程的中文版，确实值得一看，入门好书

评分☆☆☆☆☆

感觉就是官方文档的翻译，写的还可以。

评分☆☆☆☆☆

看着还不错

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ros入门，用linux14.04，有英文版pdf看下去时间不充足。

评分☆☆☆☆☆

专业书籍，还没看，存货中。

评分☆☆☆☆☆

京东快递，赞?好好学习！

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教材很好，可以拥有，没有基础者也要结合网络基础教程！

评分☆☆☆☆☆

看着还不错哦啊，不是很详细

评分☆☆☆☆☆

方便快捷！