BF-慣性/多普勒組閤導航迴溯算法研究-李萬裏,陳明劍,李俊毅,陳剛,馬智剛等中國地質 pdf epub mobi txt 電子書下載 2025

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李萬裏，陳明劍，李俊毅，陳剛，馬智剛等著

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店鋪：華裕京通圖書專營店

齣版社：中國地質大學齣版社

ISBN：9787562539414

商品編碼：29772320354

包裝：平裝

齣版時間：2016-11-01

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BF-慣性/多普勒組閤導航迴溯算法研究-李萬裏,陳明劍,李俊毅,陳剛,馬智剛等中國地質 pdf epub mobi txt 電子書下載

具體描述

圖書基本信息
圖書名稱	慣性/多普勒組閤導航迴溯算法研究	作者	李萬裏,陳明劍,李俊毅,陳剛,馬智剛等
定價	36.00元	齣版社	中國地質大學齣版社
ISBN	9787562539414	齣版日期	2016-11-01
字數		頁碼	96
版次	1	裝幀	平裝

內容簡介

慣性/多普勒組閤導航是實現水下自主導航的主要方式。由於僅有載體係下的多普勒速度觀測，水下導航信息源少、環境復雜，因此如何實現高精度自主導航仍然麵臨挑戰。作者在總結多年科學研究成果的基礎上，提齣瞭一套基於迴溯的多普勒測速誤差標定、快速動基座對準及組閤導航的理論和方法，並對此進行瞭實驗驗證。
　　《慣性/多普勒組閤導航迴溯算法研究》可作為從事水下導航、慣性導航、組閤導航的工程技術人員的參考用書，也可作為高等院校相關專業研究生的參考教材。

作者簡介
精彩內容敬請期待

1 緒論
1．1 水下導航的重要意義
1．2 外相關技術研究進展
1．2．1 水下航行器及水下導航技術發展現狀
1．2．2 慣性／多普勒組閤導航發展現狀
1．3 慣性／多普勒組閤導航中的主要問題
1．3．1 多普勒的測速誤差標定
1．3．2 水下航行器的快速動基座對準
1．3．3 基於迴溯的組閤導航與參數估計
1．4 本書的研究內容、組織結構和主要貢獻
1．4．1 本書的研究內容和組織結構
1．4．2 本書的主要貢獻和創新點

2 基於迴溯的慣性／多普勒測速誤差標定
2．1 多普勒測速誤差
2．1．1 坐標係定義
2．1．2 多普勒測速誤差模型
2．1．3 基於小二乘的多普勒測速誤差標定
2．2 GNSS輔助下的標定方法
2．2．1 標定原理
2．2．2 基於卡爾曼濾波的標定方法
2．3 地標輔助下的多普勒測速誤差標定
2．3．1 INS／DVL組閤導航
2．3．2 標定方法
2．3．3 基於迴溯的標定改進方案
2．4 實驗驗證
2．4．1 主要實驗設備
2．4．2 GNSS輔助下的標定實驗
2．4．3 地標輔助標定實驗
2．5 本章小結

3 基於迴溯的優化對準算法
3．1 優化對準方法問題描述
3．1．1 慣性係對準
3．1．2 方嚮餘弦矩陣的分解
3．1．3 優化對準模型
3．1．4 Wahba問題
3．2 迴溯優化對準
3．2．1 優化對準采樣策略
3．2．2 迴溯方法
3．2．3 優化對準方法精度分析
3．3 實驗驗證
3．3．1 對準結果
3．3．2 與其他對準方法的比較
3．4 本章小結

4 基於迴溯的卡爾曼濾波對準算法
4．1 多普勒輔助下的初始對準可觀測度分析
4．1．1 可觀測性分析
4．1．2 可觀測度分析
4．1．3 多普勒輔助與GPS輔助進行初始對準的可觀測度比較
4．2 迴溯結構
4．3 慣性係精對準模型
4．3．1 係統方程
4．3．2 觀測方程
4．4 迴溯對準算法
4．5 實驗驗證
4．5．1 靜基座對準實驗
4．5．2 動基座對準實驗
4．5．3 對準算法性能分析
4．6 本章小結

5 基於迴溯的對準算法與大失準角非綫性濾波對準算法的比較研究
5．1 大失準角對準模型
5．1．1 DVL輔助的大失準角對準
5．1．2 係統方程
5．1．3 量測方程
5．2 UKF濾波技術
5．3 實驗比較
5．3．1 大失準角對準
5．3．2 對準快速性比較
5．3．3 對準精度比較
5．3．4 對準魯棒性比較
5．4 本章小結

6 迴溯組閤導航與參數估計算法研究
6．1 組閤導航模型
6．1．1 係統方程
6．1．2 測量模型
6．2 迴溯組閤導航
6．2．1 迴溯結構
6．2．2 算法實現
6．3 實驗驗證
6．3．1 實驗條件
6．3．2 可觀測性及可觀測度分析
6．3．3 組閤導航實驗
6．4 本章小結
參考文獻