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內容簡介

　　伺服控製是工業自動化和智能製造的核心技術之一。伺服控製係統的性能決定瞭生産效率、加工精度和係統運行的安全性。《魯棒非綫性伺服控製及應用》針對工業生産裝備和機電一體化係統中的伺服機構，采用基於狀態空間模型的現代控製理論方法，以及綫性控製與非綫性控製相結閤的技術路綫，緻力於研發高性能的伺服控製方案及其支持工具包，包括抗擾動魯棒近似時間*優伺服控製、復閤非綫性定點伺服控製和軌跡跟蹤控製、雙模切換伺服控製，實現快速、平穩、準確的大範圍伺服控製，滿足先進製造業對效率和性能的嚴格要求。

目錄

目錄
前言
第1章 緒論 1
1.1 中國智能製造戰略 1
1.2 先進伺服控製技術 2
1.3 本書主要內容 7
參考文獻 8
第2章 魯棒近似時間最優伺服控製 14
2.1 引言 14
2.2 連續時域魯棒PTOS控製 15
2.2.1 魯棒PTOS控製律的設計 15
2.2.2 穩定性分析 19
2.2.3 仿真實例 21
2.3 離散時域魯棒PTOS控製 23
2.3.1 離散魯棒PTOS控製律的設計 23
2.3.2 穩定性分析 26
2.3.3 仿真實例 31
2.4 速度受限PTOS控製 32
2.5 帶阻尼伺服係統的擴展PTOS控製 36
2.5.1 擴展PTOS控製律的設計 36
2.5.2 穩定性分析 38
2.5.3 仿真實例 41
2.6 小結 43
參考文獻 43
第3章 魯棒復閤非綫性定點伺服控製 46
3.1 引言 46
3.2 連續時域RCNS控製 47
3.2.1 RCNS控製律的設計 48
3.2.2 穩定性分析 52
3.2.3 仿真實例 57
3.3 離散時域RCNS控製 64
3.3.1 離散RCNS控製律的設計 64
3.3.2 穩定性分析 68
3.3.3 仿真實例 72
3.4 小結 77
參考文獻 78
第4章 魯棒復閤非綫性軌跡跟蹤控製 80
4.1 引言 80
4.2 參考信號發生器 81
4.3 復閤非綫性軌跡跟蹤控製器 83
4.4 穩定性分析 86
4.5 參考信號生成器的另一種設計 89
4.6 仿真實例 90
4.7 小結 99
參考文獻 99
第5章 復閤非綫性控製MATLAB工具包 100
5.1 引言 100
5.2 理論基礎 101
5.2.1 積分增強復閤非綫性反饋控製 101
5.2.2 魯棒復閤非綫性控製 104
5.3 軟件框架和用戶指南 104
5.4 設計舉例 108
5.4.1 鏇轉-平移執行器係統 108
5.4.2 硬盤磁頭定位伺服控製係統 111
5.4.3 三階係統的軌跡跟蹤控製 114
5.5 小結 117
參考文獻 117
第6章 雙模切換伺服控製 118
6.1 引言 118
6.2 連續時域DMSC設計 119
6.2.1 魯棒PTOS控製律 120
6.2.2 RCNS控製律 121
6.2.3 DMSC切換策略 123
6.2.4 穩定性分析 125
6.3 離散時域DMSC設計 128
6.3.1 離散魯棒PTOS控製律 129
6.3.2 離散RCNS控製律 133
6.3.3 離散DMSC切換策略 136
6.4 仿真實例 140
6.5 小結 143
參考文獻 143
第7章 伺服控製應用實踐 145
7.1 永磁同步電機位置伺服係統的魯棒PTOS控製 145
7.1.1 位置伺服控製器的設計 145
7.1.2 仿真分析 148
7.1.3 實驗研究 152
7.2 直流伺服電機位置的擴展PTOS控製 155
7.2.1 位置伺服控製器的設計 155
7.2.2 仿真與實驗驗證 157
7.3 無刷直流電機調速係統的RCNS控製 160
7.3.1 無刷直流電機調速係統的數學模型 161
7.3.2 速度伺服控製器的設計 161
7.3.3 仿真分析 164
7.3.4 實驗研究 168
7.4 硬盤音圈電機伺服係統的離散RCNS控製 170
7.4.1 位置伺服控製器的設計 170
7.4.2 仿真與實驗驗證 173
7.5 永磁同步電機位置伺服係統的DMSC控製 176
7.5.1 位置伺服控製器的設計 176
7.5.2 實驗研究 179
7.6 直綫電機二維伺服平颱輪廓軌跡的RCNT控製 184
7.6.1 二維伺服平颱的數學模型 184
7.6.2 麯綫軌跡跟蹤控製器的設計 186
7.6.3 實驗研究 188
7.7 小結 193
參考文獻 194
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