工業機器人離綫編程與仿真 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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韓鴻鸞，張雲強 編

圖書標籤:

• 工業機器人
• 離綫編程
• 仿真
• 機器人編程
• 自動化
• 製造
• 機械工程
• 數控
• 工業4
• 0
• 機器人技術

齣版社： 化學工業齣版社

ISBN：9787122309174

版次：1

商品編碼：12290215

包裝：平裝

開本：16開

齣版時間：2018-01-01

用紙：膠版紙

頁數：199

字數：350000

正文語種：中文

編輯推薦

適讀人群 ：本書可為從事工業機器人編程、操作、維護相關工作的工程技術人員提供幫助，也可供高等院校機電專業、機器人專業的師生學習參考。
1、對工業機器人編程的基礎、構建工業機器人仿真工作站、仿真軟件的應用講解非常透徹，是工業機器人離綫編程的入門書。
2、內容從生産實際齣發，貼閤職業技能標準，突齣實用性。

內容簡介

工業機器人作為一種高科技集成裝備，對專業人纔有著多層次的需求。
本書包括工業機器人編程的基礎、構建基本仿真工業機器人工作站、仿真軟件RobotStudio中的建模功能、機器人離綫軌跡編輯、RobotArt離綫編程軟件的基本操作與工作站係統的構建、離綫編程的應用。
本書實用性與可參考性強，可為從事工業機器人編程、操作、維護相關工作的工程技術人員提供幫助，也可供高等院校機電專業、機器人專業的師生學習參考。

內頁插圖

目錄

第1章工業機器人編程的基礎 / 1
1.1機器人編程1
1.1.1機器人編程係統及方式1
1.1.2對機器人的編程要求3
1.1.3機器人編程語言的類型8
1.1.4動作級語言12
1.1.5對象級語言12
1.2工業機器人的離綫編程技術13
1.2.1離綫編程及其特點13
1.2.2離綫編程係統的軟件架構15
1.2.3離綫編程的基本步驟17
第2章構建基本仿真工業機器人工作站 / 25
2.1布局工業機器人基本工作站25
2.1.1工業機器人工作站的建立25
2.1.2加載物件37
2.1.3保存機器人基本工作站40
2.2建立工業機器人係統與手動操作41
2.2.1建立工業機器人係統操作41
2.2.2機器人的位置移動45
2.2.3工業機器人的手動操作46
2.2.4迴機械原點51
2.3創建工業機器人工件坐標係與軌跡程序51
2.3.1建立工業機器人工件坐標51
2.3.2創建工業機器人運動軌跡程序54
2.4機器人仿真運行59
2.4.1仿真運行機器人軌跡59
2.4.2機器人的仿真製成視頻62
第3章仿真軟件RobotStudio中的建模功能 / 65
3.1建模功能的使用65
3.1.1RobotStudio建模65
3.1.2對3D模型進行相關設置65
3.2測量工具的使用69
3.2.1測量矩形體的邊長69
3.2.2測量錐體的角度71
3.2.3測量圓柱體的直徑73
3.2.4測量兩個物體間的最短距離74
3.3創建機器人用工具76
3.3.1設定工具的本地末端點76
3.3.2創建工具坐標係框架84
3.3.3創建工具87
第4章機器人離綫軌跡編輯 / 91
4.1創建機器人離綫軌跡麯綫及路徑91
4.1.1RobotStudio離綫編程軟件的自動路徑功能實現步驟91
4.1.2RobotArt離綫編程軟件的自動路徑功能實現步驟96
4.2機器人目標點調整及軸配置參數103
4.2.1RobotStudio離綫編程軟件的軌跡調整103
4.2.2RobotArt離綫編程軟件的軌跡調整114
第5章RobotArt離綫編程軟件的基本操作與工作站係統的構建/120
5.1離綫編程軟件開發環境介紹120
5.1.1RobotArt離綫編程軟件界麵120
5.1.2RobotArt軟件界麵各部分詳細介紹120
5.1.3三維球仿真軟件基本操作126
5.1.4機器人TCP校準方式133
5.2工業機器人工作站係統構建136
5.2.1準備機器人136
5.2.2準備工具139
5.2.3準備工件147
5.3工業機器人係統工作軌跡生成150
5.3.1導入軌跡150
5.3.2生成軌跡150
5.3.3軌跡選項157
5.3.4軌跡操作命令158
5.3.5軌跡調整160
5.3.6閤並前一個軌跡163
5.3.7軌跡點操作命令166
第6章離綫編程的應用 / 172
6.1激光切割172
6.1.1環境搭建172
6.1.2軌跡設計174
6.1.3仿真181
6.1.4後置181
6.2去毛刺182
6.2.1環境搭建182
6.2.2軌跡設計185
6.2.3仿真193
6.2.4後置193
附錄工業機器人詞匯 / 194
參考文獻 / 199

前言/序言

近年來，我國機器人行業在國傢政策的支持下，順勢而為，發展迅速，保持著35%的高增長率，遠高於德國的9%、韓國的8%和日本的6%。我國已連續兩年成為世界第一大工業機器人市場。
我國工業機器人市場之所以能有如此迅速的增長，主要源於以下三點。
（1）勞動力的供需矛盾。主要體現在勞動力成本的上升和勞動力供給的下降。在很多産業，尤其在中低端工業産業，勞動力的供需矛盾非常突齣，這對實施“機器換人”計劃提齣瞭迫切需求。
（2）企業轉型升級的迫切需求。隨著全球製造業轉移的持續深入，先進製造業迴流，我國的低端製造業麵臨産業轉移的風險，迫切需要轉變傳統的製造模式，降低企業運行成本，提升企業發展效率，提升工廠的自動化、智能化程度。而工業機器人的大量應用，是提升企業産能和産品質量的重要手段。
（3）國傢戰略需求。工業機器人作為高端製造裝備的重要組成部分，技術附加值高，應用範圍廣，是我國先進製造業的重要支撐技術和信息化社會的重要生産裝備，對工業生産、社會發展以及增強軍事國防實力都具有十分重要的意義。
隨著機器人技術及智能化水平的提高，工業機器人已在眾多領域得到瞭廣泛的應用。其中，汽車、電子産品、冶金、化工、塑料、橡膠是我國使用機器人最多的幾個行業。未來幾年，隨著行業需要和勞動力成本的不斷提高，我國機器人市場增長潛力巨大。盡管我國將成為當今世界最大的機器人市場，但每萬名製造業工人擁有的機器人數量卻遠低於發達國傢水平和國際平均水平。工信部組織製訂瞭我國機器人技術路綫圖及機器人産業“十三五”規劃，到2020年，工業機器人密度達到每萬名員工使用100颱以上。我國工業機器人市場將高倍速增長，未來十年，工業機器人是看不到“天花闆”的行業。
雖然多種因素推動著我國工業機器人行業不斷發展，但應用人纔嚴重缺失的問題清晰地擺在我們麵前，這是我國推行工業機器人技術的最大瓶頸。中國機械工業聯閤會的統計數據錶明，我國當前機器人應用人纔缺口20萬，並且以每年20%～30%的速度持續遞增。
工業機器人作為一種高科技集成裝備，對專業人纔有著多層次的需求，主要分為研發工程師、係統設計與應用工程師、調試工程師和操作及維護人員四個層次。其中，需求量最大的是基礎的操作及維護人員以及掌握基本工業機器人應用技術的調試工程師和更高層次的應用工程師，工業機器人專業人纔的培養，要更加著力於應用型人纔的培養。
為瞭適應機器人行業發展的形勢，滿足從業人員學習機器人技術相關知識的需求，我們從生産實際齣發，組織業內專傢編寫瞭本書，全麵講解瞭工業機器人編程的基礎、構建基本仿真工業機器人工作站、仿真軟件RobotStudio中的建模功能、機器人離綫軌跡編輯、RobotArt離綫編程軟件的基本操作與工作站係統的構建、離綫編程的應用等內容，以期給從業人員和大學院校相關專業師生提供實用性指導與幫助。
本書由韓鴻鸞、張雲強主編，陶建海、王小方、李永杉副主編，阮洪濤、劉曙光、馬靈芝、範維進、劉兵、程寶鑫、彭紅學、張艷紅、馬岩、薑海軍、張瑞社、張青、寜爽、董海萍、戚建愛、鬍春蕾參加瞭本書的編寫。在本書編寫過程中得到瞭山東省、河南省、河北省、江蘇省、上海市等技能鑒定部門的大力支持，此外，青島利博爾電子有限公司、青島時代焊接設備有限公司、山東魯南機床有限公司、山東山推工程機械有限公司、西安樂博士機器人有限公司、諾博泰智能科技有限公司等企業為本書的編寫提供瞭大量幫助，在此深錶謝意。
在本書編寫過程中，參考瞭《工業機器人裝調維修工》《工業機器人操作調整工》職業技能標準的要求，以備讀者考取技能等級；同時還藉鑒瞭全國及多省工業機器人大賽的相關要求，為讀者參加相應的大賽提供參考。
由於水平所限，書中不足之處在所難免，懇請廣大讀者給予批評指正。

編者

《智能製造關鍵技術：工業機器人應用與實踐》 內容簡介： 在當今飛速發展的製造業浪潮中，工業機器人的身影已無處不在，它們不僅是生産綫上的主力軍，更是推動産業升級、實現智能化轉型的重要引擎。本書《智能製造關鍵技術：工業機器人的應用與實踐》深入剖析瞭工業機器人技術的核心理念、關鍵構成及其在現代工業生産中的多元化應用，旨在為讀者構建一個全麵而深入的認知框架，助力他們掌握這一前沿技術，並將其高效應用於實際生産場景。 本書的編寫，並非局限於理論的堆砌，而是緊密結閤工業生産的實際需求，從理論到實踐，層層遞進。全書共分為五大部分，共計十七章，內容涵蓋瞭工業機器人技術發展的宏觀脈絡、微觀的技術細節、具體的應用領域以及未來發展趨勢，力求為讀者提供一份詳實、可操作的知識指南。 第一部分：工業機器人技術基礎與發展曆程 本部分是全書的基石，我們將一同迴顧工業機器人技術跌宕起伏的發展曆程。從早期簡單的機械臂到如今集感知、決策、執行於一體的智能機器人，每一步都凝聚著無數科研人員的智慧與汗水。我們將探討工業機器人的定義、分類及其在不同工業場景下的演變，理解其作為“製造業眼睛”和“手臂”的核心功能。 第一章：工業機器人概述與發展簡史：本章將首先界定工業機器人的概念，明確其與自動化設備、服務機器人的區彆與聯係。隨後，我們將穿越時空，追溯工業機器人從誕生之初到如今的高度智能化的發展軌跡，分析技術突破的關鍵節點，如傳感器技術、控製算法、人工智能的引入等。我們將審視不同時代工業機器人在生産效率、精度、柔性化等方麵的貢獻，為後續章節的學習打下堅實的基礎。 第二章：工業機器人的核心組成與工作原理：深入探究工業機器人的“心髒”與“大腦”。本章將詳細解析工業機器人的主要構成部分，包括： 機械結構：關節、臂架、末端執行器等，理解不同類型的機械結構如何實現空間定位與運動軌跡的規劃。 驅動係統：伺服電機、減速器等，闡釋其如何為機器人提供精準的動力與平穩的運動。 控製係統：控製器、編程器、傳感器接口等，揭示其在接收指令、處理信息、協調運動中的核心作用。 末端執行器（End-Effector）：夾爪、焊槍、噴塗槍等，介紹其功能多樣性，如何根據具體任務進行更換與配置。 我們將深入剖析工業機器人運動的學理基礎，如運動學（正運動學與逆運動學）、動力學等，理解機器人是如何將抽象的指令轉化為具體的物理運動。 第二部分：工業機器人關鍵技術解析 本部分將聚焦於工業機器人實現智能化與高精度工作的關鍵技術，這些技術是支撐機器人高效、穩定運行的生命綫。 第三章：機器人感知技術：讓機器“看見”與“感知”：感知是機器人與環境交互的前提。本章將重點介紹機器人常用的感知技術： 視覺傳感器：CCD相機、CMOS相機、3D相機等，闡述其在目標識彆、定位、尺寸測量、錶麵缺陷檢測等方麵的應用。我們將探討圖像處理算法，如邊緣檢測、特徵提取、模式識彆等，如何幫助機器人理解視覺信息。 力覺傳感器與觸覺傳感器：解釋其在機器人進行精細裝配、力控操作、感知物體紋理等任務中的重要性。 接近傳感器與距離傳感器：說明其在避障、安全防護、精確停靠等方麵的作用。 我們將討論多傳感器融閤技術，如何將不同傳感器的信息進行整閤，以提升機器人的感知精度與魯棒性。 第四章：機器人控製技術：實現精確與柔性運動：控製是機器人“聽從指揮”並執行任務的關鍵。本章將深入探討： 軌跡規劃：直綫插補、圓弧插補、關節插補等，理解機器人如何根據預設路徑實現平滑、精確的運動。 PID控製及其他先進控製算法：講解經典PID控製在機器人關節控製中的應用，並介紹如模糊控製、自適應控製、模型預測控製等更高級的控製策略，以應對復雜工況與動態變化。 力/位混閤控製：解析在裝配、打磨等需要與環境進行力交互的場景下，機器人如何同時控製位置與力，實現柔性操作。 示教編程與基於模型的控製：介紹傳統示教編程的原理與局限，以及基於物理模型的高級控製方法。 第五章：人機協作與安全技術：隨著工業自動化的深入，人機協作成為趨勢。本章將重點關注： 協作機器人（Cobots）的設計理念與應用：介紹協作機器人與傳統工業機器人的區彆，以及其在安全性、易用性、柔性化方麵的優勢。 人機交互界麵設計：探討如何設計直觀、易於操作的人機交互界麵，提升操作效率。 安全區域設定、碰撞檢測與緊急停止機製：詳細闡述工業機器人運行過程中的安全保障措施，包括安全傳感器、安全區域劃分、碰撞檢測算法以及可靠的緊急停止係統，確保人員與設備的安全。 第三部分：工業機器人典型應用領域與案例分析 本部分將跳齣技術層麵，聚焦於工業機器人如何實實在在地改變著各行各業的生産方式，通過具體的應用案例，讓讀者深刻理解工業機器人的價值。 第六章：焊接機器人及其應用：焊接是汽車、船舶、工程機械等行業的核心工序。本章將詳細介紹： 焊接機器人的類型與特點：弧焊機器人、點焊機器人、激光焊機器人等。 焊接路徑規劃與焊接質量控製：講解機器人如何實現精準的焊接路徑，並集成焊接參數控製，保證焊接質量。 典型行業應用案例：汽車車身點焊、管道對接焊縫、大型結構件焊接等。 第七章：搬運與碼垛機器人：在倉儲物流、生産綫物料配送等場景中，搬運與碼垛機器人極大地提升瞭效率並降低瞭勞動強度。 搬運機器人（AGV/AMR）：介紹其導航技術、路徑規劃與調度管理。 碼垛機器人：講解其在包裝生産綫上的應用，如將産品按照預設模式堆疊到托盤上。 案例分析：智能倉儲、自動化生産綫物料輸送、工廠內部物流優化。 第八章：裝配與檢測機器人：精準的裝配與高效的檢測是産品質量的保證。 精密裝配機器人：聚焦於對精度要求極高的裝配任務，如電子元件的貼裝、微小零件的組裝。 在綫檢測機器人：結閤視覺與測量技術，實現産品尺寸、外觀、功能等方麵的自動檢測。 案例分析：電子産品組裝、汽車零部件裝配、食品包裝檢測。 第九章：噴塗與打磨機器人：在汽車製造、傢具生産等領域，噴塗與打磨機器人能夠實現均勻、高效的錶麵處理。 噴塗機器人：介紹其在塗料輸送、噴槍控製、噴塗路徑規劃方麵的技術。 打磨機器人：分析其在去除毛刺、拋光等工藝中的應用，以及力控打磨技術的挑戰。 案例分析：汽車車身噴漆、傢具錶麵塗裝、金屬件去毛刺。 第十章：3C電子行業中的機器人應用：3C（計算機、通信、消費電子）行業以其産品更新快、精度要求高、勞動密集等特點，對機器人技術提齣瞭更高的要求。 高精度貼裝與微小零件組裝：探討機器人如何實現納米級的精度控製。 自動化檢測與品控：分析機器人如何通過高速視覺檢測，保障産品良率。 柔性化生産綫改造：介紹機器人如何適應多品種、小批量的生産需求。 第十一章：食品與醫藥行業的機器人應用：隨著食品安全與藥品質量要求的提高，機器人技術在這些領域也日益普及。 食品包裝與分揀：介紹機器人如何實現高效、衛生的包裝與分揀。 藥品生産與分裝：探討機器人如何在潔淨環境中進行精確的藥品分裝與操作。 追溯性管理與自動化生産：分析機器人技術如何助力實現生産過程的自動化與可追溯。 第四部分：工業機器人集成與係統優化 僅僅掌握單個機器人技術是不足夠的，如何將機器人與生産綫其他設備高效集成，並實現整體生産係統的優化，是實現智能化製造的關鍵。 第十二章：機器人係統集成方案設計：本章將引導讀者理解機器人係統集成的一般流程與要點。 需求分析與機器人選型：如何根據生産任務、精度要求、工作環境等因素，選擇閤適的機器人本體、末端執行器、傳感器等。 工作站設計與布局：考慮機器人運行空間、安全區域、物料流轉等因素，進行最優化的工作站設計。 電氣與通信接口集成：講解機器人與PLC、上位機、MES係統等之間的通信協議與集成方式。 第十三章：生産綫自動化與機器人協同：本章將探討如何將機器人無縫融入現有或新建的自動化生産綫。 流水綫自動化改造：分析機器人如何取代人工在生産綫上的重復性、危險性或高精度工位。 多機器人協同作業：介紹如何實現多個機器人之間的協調配閤，共同完成復雜任務，如大型工件的裝配。 與AGV/AMR的集成：探討機器人與移動機器人在物料搬運與生産協同中的一體化應用。 第十四章：生産過程監控與數據采集：智能化製造離不開數據的支撐。 機器人運行狀態監控：講解如何實時監控機器人的運行參數、故障信息、生産節拍等。 生産數據采集與分析：闡述如何從機器人係統中采集生産數據，並用於工藝優化、故障預測、質量追溯等。 與MES/SCADA係統的集成：分析機器人數據如何接入企業管理信息係統，實現生産全流程的可視化與智能化管理。 第五部分：工業機器人發展趨勢與挑戰 展望未來，工業機器人技術仍在不斷演進，本書的最後部分將探討其未來的發展方嚮與麵臨的挑戰。 第十五章：人工智能在工業機器人中的應用：AI技術為機器人注入瞭更強的“智慧”。 機器學習與深度學習：介紹如何利用AI算法提升機器人的學習能力、自主決策能力與環境適應性。 智能路徑規劃與優化：講解AI如何實現更靈活、更優化的路徑規劃，應對未知或動態變化的環境。 預測性維護與故障診斷：利用AI分析機器人運行數據，預測潛在故障，實現主動維護。 第十六章：柔性化與個性化製造：市場需求的多樣化促使機器人嚮更柔性的方嚮發展。 模塊化機器人與易於重構的生産綫：探討如何設計易於重構、適應多種産品生産的機器人係統。 雲機器人與遠程協作：分析雲技術如何賦能機器人，實現遠程部署、監控與協同。 人機共融的新範式：探討未來人與機器人更深度的融閤，實現生産的協同與高效。 第十七章：工業機器人在“中國製造2025”與智能工廠中的角色：本書將結閤國傢戰略，探討工業機器人在中國製造業轉型升級中的重要作用。 智能工廠的構建與機器人賦能：闡述工業機器人如何成為智能工廠不可或缺的組成部分。 麵臨的挑戰與發展機遇：分析中國工業機器人産業在核心技術、高端人纔、市場應用等方麵存在的挑戰，以及未來的發展機遇。 通過以上十七章內容的深入探討，《智能製造關鍵技術：工業機器人應用與實踐》旨在為讀者提供一個係統、全麵、深入的學習平颱。本書的每一章節都力求內容翔實，邏輯清晰，並輔以豐富的圖示和案例，使其不僅是一本理論知識的普及讀物，更是一份指導實踐的工具書。無論是對工業機器人技術感興趣的學生，還是希望進行自動化升級的工程師，亦或是尋求技術創新的企業管理者，都能從中獲得寶貴的知識與啓示，共同迎接智能製造的美好未來。

評分☆☆☆☆☆

這本書在深度和廣度上的把握達到瞭一個很好的平衡點。在廣度上，它涵蓋瞭從基礎運動控製到高級路徑優化的完整技術鏈條，確保讀者能建立起一個全麵的知識圖譜。而在深度上，它似乎刻意將部分高階主題留白，用一種邀請讀者的姿態收尾，這很巧妙。比如，在討論到人機協作（Cobots）的編程範式時，書中的描述顯得非常前沿，它沒有給齣成熟的最終方案，而是提齣瞭當前麵臨的挑戰和可能的解決方案方嚮，激發讀者去探索和創新。此外，書中所引用的案例雖然是虛擬的，但其復雜度模擬瞭真實生産綫的復雜性，要求讀者必須綜閤運用前麵學到的多項技能纔能解決。這對於培養讀者的綜閤項目解決能力非常有幫助，它逼迫你不能隻停留在單一知識點的掌握上，必須學會融會貫通。這本書更像是一塊磨刀石，能讓你的實踐能力得到切實打磨。

評分☆☆☆☆☆

這本書的語言錶達方式顯得非常務實且直白，幾乎沒有華麗的辭藻，直奔主題，這對於需要快速掌握技能的工程技術人員來說是莫大的福音。在介紹特定編程指令集的時候，作者采用瞭大量的“代碼塊+注釋”的格式，這種排版方式極其高效。我發現書中對錯誤處理和調試方法的論述也相當到位。它沒有迴避實際編程中經常遇到的那些“莫名其妙”的係統報錯，而是針對性地給齣瞭排查思路和解決方案。比如，關於力控模式下的數據反饋處理，書中給齣的診斷流程圖清晰地指齣瞭可能齣現的問題源頭，比查閱官方的幫助文檔要直觀得多。這錶明作者不僅精通理論，更在車間一綫積纍瞭豐富的“排雷”經驗。總體來看，這本書的實用價值遠超一般理論書籍，更像是一本隨時可以翻閱的“現場指導手冊”。

評分☆☆☆☆☆

這本書的裝幀設計挺有意思的，封麵采用瞭深藍色調，給人一種穩重、專業的科技感。印刷質量很紮實，紙張的質地也比一般教材厚實不少，拿在手裏很有分量。開篇對當前工業機器人技術發展趨勢的概述，雖然言簡意賅，但抓住瞭核心痛點——如何提高柔性和效率。尤其是在介紹不同品牌機器人（比如KUKA、ABB、FANUC）的係統架構差異時，作者沒有陷入冗長的技術細節，而是用對比的方式清晰地勾勒齣瞭各自的特點，這對於初學者來說是極好的引導。我特彆欣賞它在理論與實踐結閤上的平衡感，它沒有直接拋齣晦澀的編程語法，而是先建立瞭一個完整的虛擬工作站概念，讓你明白“離綫編程”的意義不僅僅是寫代碼，更是一種係統化的工程思維。後麵章節對機器人運動學和動力學基礎的講解，雖然篇幅不大，但點到瞭要害，為後續的仿真和路徑規劃打下瞭堅實的理論基礎。總的來說，這本書的實體呈現和前期的理論鋪墊，展現齣一種嚴謹的學術態度，讓人期待接下來的深度內容。

評分☆☆☆☆☆

這本書的結構安排極具邏輯性，像是一個精心設計的學習路徑圖，引導讀者從宏觀概念逐步深入到微觀操作。最讓我眼前一亮的是它在仿真環境搭建這一環節的處理方式。作者沒有僅僅停留在軟件界麵的介紹上，而是詳細闡述瞭如何根據實際工廠布局來構建數字孿生模型，包括傳感器布局、夾具設計等關鍵環節。這部分內容非常貼閤實際工程需求，很多同類書籍往往忽略瞭這些前期準備工作，導緻後續編程的仿真效果大打摺扣。我嘗試按照書中的步驟，在特定的仿真軟件（具體是哪款軟件此處略去）中搭建瞭一個簡單的噴塗工作站，發現書中的參數設置和坐標係轉換描述得極為細緻，即便是復雜的空間幾何關係，也能通過作者的圖文並茂的解釋清晰地理解。這種注重“落地”的教學方法，極大地增強瞭讀者的實踐信心，讓人感覺不是在讀一本死闆的技術手冊，而是在進行一次有導師指導的實操訓練。

評分☆☆☆☆☆

深入閱讀後，我發現這本書的敘事風格非常注重“場景化”教學。它不僅僅是教授“如何做”，更側重於分析“為什麼這樣做”。例如，在講解復雜軌跡規劃時，書中分析瞭多種避障算法在不同工況下的優選和局限性，而不是簡單地羅列公式。我尤其關注瞭其中關於“節拍時間優化”的那一章，作者通過一個具體的裝配案例，演示瞭如何利用高級的離綫工具對機器人運動軌跡進行微調，以達到最小化循環時間的目的。這種對效率提升的關注，正是工業界當前最迫切的需求。書中的插圖質量很高，很多復雜的運動軌跡麯綫和碰撞檢測示意圖，都用高分辨率的彩色圖例展示齣來，極大地方便瞭對抽象概念的理解。盡管有些高級算法的描述略顯精煉，但它們為有一定基礎的工程師提供瞭進一步研究的方嚮和切入點，這點非常值得稱贊。