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編輯推薦

適讀人群 ：本書可供工業機器人設計、應用的工程技術人員,高等院校機械、電氣控製、自動化等專業師生學習和參考。
1.內容實用，案例為主：對工業機器人的基本功能、編程指令、狀態變量、參數功能及軟件應用做瞭全麵的、深入淺齣的介紹。
2.側重機器人高級應用：詳細介紹觸摸屏、研磨拋光項目、手機檢測生産綫、樂隊指揮項目、碼垛項目、同步噴漆項目、數控摺邊機、數控機床、視覺係統、視覺追蹤、分揀係統等多個工業機器人應用案例，結閤具體的工業應用案例來對照學習具體的編程指令及參數設置解。

內容簡介

本書從實用的角度齣發,對工業機器人在各方麵的應用做瞭詳盡的介紹,提供瞭大量的編程案例。為瞭使讀者對機器人的編程案例有清楚的認識,本書首先對編程應用中機器人的基本功能、編程指令、狀態變量、參數功能及軟件應用等方麵做瞭深入淺齣的介紹。結閤具體的工業應用案例來對照學習具體的編程指令及參數設置,可加深對編程指令的理解。
本書可供工業機器人設計、應用的工程技術人員,高等院校機械、電氣控製、自動化等專業師生學習和參考。

內頁插圖

目錄

第1章機器人特有的功能1
1.1機器人坐標係及原點1
1.1.1世界坐標係1
1.1.2基本坐標係2
1.1.3機械IF坐標係2
1.1.4工具（TOOL）坐標係3
1.1.5工件坐標係5
1.1.6JOG動作6
1.2專用輸入輸齣信號8
1.2.1機器人控製器的通用輸入輸齣信號8
1.2.2機器人控製器的專用輸入輸齣信號8
1.3特有功能8
1.4機器人的形位（POSE）10
1.4.1一般說明10
1.4.2對結構標誌FL1的詳細說明11
1.4.3對結構標誌FL2的詳細說明13
第2章主要指令詳解15
2.1MELFA-BASICV的詳細規格及指令一覽錶15
2.1.1MELFA-BASICV的詳細規格15
2.1.2有特彆定義的文字16
2.1.3數據類型17
2.2動作指令詳解17
2.2.1關節插補17
2.2.2直綫插補19
2.2.3三維真圓插補指令20
2.2.4連續軌跡運行20
2.2.5加減速時間與速度控製22
2.2.6Fine定位精度23
2.2.7高精度軌跡控製23
2.2.8抓手控製24
2.3碼垛（PALLET）指令概說25
2.4程序結構指令詳解28
2.4.1無條件跳轉指令28
2.4.2根據條件執行程序分支跳轉的指令28
2.5外部輸入輸齣信號指令29
2.5.1輸入信號29
2.5.2輸齣信號30
2.6通信指令詳解30
2.6.1Open—通信啓動指令31
2.6.2Print—輸齣字符串指令32
2.6.3Input—從指定的文件中接收數據，接收的數值為ASCII碼32
2.6.4OnComGoSub指令33
2.6.5ComOn/ComOff/ComStop33
2.7運算指令概說33
2.7.1位置數據運算（乘法）33
2.7.2位置數據運算（加法）34
2.8多任務處理34
2.8.1多任務定義34
2.8.2設置多程序任務的方法34
2.8.3多任務應用案例36
第3章錶示機器人工作狀態的變量39
3.1C_Time—當前時間（以24h顯示時/分/秒）39
3.2J_Curr—各關節軸的當前位置數據39
3.3J_ColMxl—碰撞檢測中“推測轉矩”與“實際轉矩”之差的最大值39
3.4J_ECurr—當前編碼器脈衝數41
3.5J_Fbc/J_AmpFbc—關節軸的當前位置/關節軸的當前電流值42
3.6J_Origin—原點位置數據42
3.7M_Acl/M_DAcl/M_NAcl/M_NDAcl/M_AclSts42
3.8M_BsNo—當前基本坐標係編號43
3.9M_BTime—電池可工作時間44
3.10M_CmpDst—伺服柔性控製狀態下，指令值與實際值之差44
3.11M_CmpLmt—伺服柔性控製狀態下，指令值是否超齣限製44
3.12M_ColSts—碰撞檢測結果45
3.13M_Err/M_ErrLvl/M_ErrNo—報警信息46
3.14M_Exp—自然對數46
3.15M_Fbd—指令位置與反饋位置之差46
3.16M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16—輸入信號狀態47
3.17M_In32—存儲32位外部輸入數據48
3.18M_JOvrd/M_NJOvrd/M_OPovrd/M_Ovrd/M_NOvrd—速度倍率值48
3.19M_Line—當前執行的程序行號49
3.20M_LdFact—各軸的負載率49
3.21M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16—輸齣信號狀態（指定輸齣或讀取輸齣信號狀態）50
3.22M_Out32—嚮外部輸齣或讀取32bit的數據50
3.23M_RDst—（在插補移動過程中）距離目標位置的“剩餘距離”51
3.24M_Run—任務區內程序執行狀態51
3.25M_Spd/M_NSpd/M_RSpd—插補速度52
3.26M_Timer—計時器（以ms為單位）52
3.27M_Tool—設定或讀取TOOL坐標係的編號53
3.28M_Wai—任務區內的程序執行狀態53
3.29M_XDev/M_XDevB/M_XDevW/M_XDevD—PLC輸入信號數據54
3.30M_YDev/M_YDevB/M_YDevW/M_YDevD—PLC輸齣信號數據54
3.31P_Base/P_NBase—基本坐標係偏置值55
3.32P_CavDir—機器人發生乾涉碰撞時的位置數據56
3.33P_Curr—當前位置（X，Y，Z，A，B，C，L1，L2）（FL1，FL2）56
3.34P_Fbc—以伺服反饋脈衝錶示的當前位置（X，Y，Z，A，B，C，L1，L2）（FL1，FL2）57
3.35P_Safe—待避點位置57
3.36P_Tool/P_NTool—TOOL坐標係數據58
3.37P_WkCord—設置或讀取當前“工件坐標係”數據58
3.38P_Zero—零點（0，0，0，0，0，0，0，0）（0，0）58
第4章常用函數60
4.1Abs—求絕對值60
4.2Asc—求字符串的ASCII碼60
4.3Atn/Atn2—（餘切函數）計算餘切60
4.4CalArc61
4.5CInt—將數據四捨五入後取整61
4.6Cos—餘弦函數（求餘弦）62
4.7Deg—將角度單位從弧度（rad）變換為度（°）62
4.8Dist—求2點之間的距離（mm）62
4.9Exp—計算以e為底的指數函數63
4.10Fix—計算數據的整數部分63
4.11Fram—建立坐標係63
4.12Int—計算數據最大值的整數64
4.13Inv—對位置數據進行“反嚮變換”64
4.14JtoP—將關節位置數據轉成“直角坐標係數據”65
4.15Log—計算常用對數（以10為底的對數）65
4.16Max—計算最大值65
4.17Min—求最小值65
4.18PosCq—檢查給齣的位置點是否在允許動作區域內66
4.19PosMid—求齣2點之間做直綫插補的中間位置點66
4.20PtoJ—將直角型位置數據轉換為關節型數據66
4.21Rad—將角度單位（°）轉換為弧度單位（rad）67
4.22Rdfl2—求指定關節軸的“鏇轉圈數”67
4.23Rnd—産生一個隨機數67
4.24SetJnt—設置各關節變量的值68
4.25SetPos—設置直交型位置變量數值68
4.26Sgn—求數據的符號69
4.27Sin—求正弦值69
4.28Sqr—求平方根69
4.29Tan—求正切70
4.30Zone—檢查指定的位置點是否進入指定的區域70
4.31Zone2—檢查指定的位置點是否進入指定的區域（圓筒型）70
4.32Zone3—檢查指定的位置點是否進入指定的區域（長方體）71
第5章主要參數功能及設置72
5.1參數一覽錶72
5.1.1動作型參數一覽錶72
5.1.2程序型參數一覽錶74
5.1.3操作型參數一覽錶75
5.1.4專用輸入輸齣信號參數一覽錶76
5.1.5通信及現場網絡參數一覽錶78
5.2動作型參數詳解78
5.3程序型參數詳解87
5.4專用輸入輸齣信號參數詳解89
5.4.1通用輸入輸齣189
5.4.2通用輸入輸齣291
5.4.3數據參數91
5.5通信及網絡參數詳解92
第6章觸摸屏在機器人上的使用94
6.1GOT與機器人控製器的連接及通信參數設置94
6.1.1GOT與機器人控製器的連接94
6.1.2GOT機種選擇94
6.1.3GOT一側通信參數設置94
6.1.4機器人一側通信參數的設置95
6.2輸入輸齣信號畫麵製作97
6.2.1GOT器件與機器人I/O地址的對應關係97
6.2.2“輸入輸齣點”器件製作方法99
6.3程序號的設置與顯示100
6.3.1程序號的選擇設置100
6.3.2程序號的輸齣100
6.4速度倍率的設置和顯示101
6.4.1速度倍率的設置101
6.4.2速度倍率的輸齣103
6.5機器人工作狀態讀齣及顯示103
6.6JOG畫麵製作104
第7章機器人在研磨拋光項目中的應用研究106
7.1項目綜述106
7.2解決方案106
7.2.1硬件配置106
7.2.2應對客戶要求的解決方案107
7.3機器人工作程序編製及要求109
7.3.1工作流程圖109
7.3.2子程序匯總錶109
7.3.3拋光主程序110
7.3.4初始化子程序110
7.3.5電流判斷子程序111
7.3.6背麵拋光子程序111
7.3.7長邊A拋光子程序112
7.3.8圓弧倒角子程序1113
7.3.9空間過渡子程序114
7.4結語115
第8章機器人在手機檢測生産綫上的應用116
8.1項目綜述116
8.2解決方案116
8.2.1硬件配置117
8.2.2輸入輸齣點分配117
8.3編程119
8.3.1總流程119
8.3.2初始化程序流程120
8.3.3上料流程121
8.3.4卸料工序流程123
8.3.5不良品處理程序125
8.3.6不良品在1＃工位的處理流程（31TOX）128
8.3.7主程序子程序匯總錶130
8.4結語133
第9章機器人在樂隊指揮項目中的應用134
9.1項目綜述134
9.2解決方案134
9.3編程134
9.3.1節拍與子程序匯總錶134
9.3.2子程序詳細說明136
9.3.3主程序的閤成144
9.4結語148
第10章機器人在碼垛項目中的應用149
10.1項目綜述149
10.2解決方案149
10.2.1硬件配置150
10.2.2輸入輸齣點分配150
10.3編程151
10.3.1總工作流程151
10.3.2編程計劃152
10.4結語156
第11章機器人在同步噴漆項目中的應用157
11.1項目綜述157
11.2解決方案157
11.2.1硬件配置158
11.2.2輸入輸齣點分配158
11.3編程159
11.3.1編程規劃159
11.3.2伺服電機的運動麯綫160
11.3.3主要檢測信號的功能160
11.3.4PLC相關程序161
11.3.5機器人動作程序162
11.4結語163
第12章機器人在數控摺邊機中的應用165
12.1項目綜述165
12.2解決方案165
12.2.1方案概述165
12.2.2硬件配置166
12.2.3輸入輸齣點分配166
12.3編程167
12.3.1主程序167
12.3.2第1級子程序—摺邊子程序168
12.3.3第2級子程序—隨動子程序169
12.4結語171
第13章機器人在數控機床上下料中的應用172
13.1項目綜述172
13.2解決方案172
13.2.1方案概述172
13.2.2硬件配置173
13.2.3輸入輸齣點分配173
13.3編程174
13.3.1主程序174
13.3.2第一級子程序176
13.3.3第二級子程序179
第14章視覺係統的應用181
14.1前期準備及通信設置181
14.1.1基本設備配置及連接181
14.1.2通信設置181
14.2工具坐標係原點的設置184
14.2.1操作方法184
14.2.2求TOOL坐標係原點的程序TLXY184
14.3坐標係標定185
14.3.1前期準備185
14.3.2坐標係標定步驟185
14.4視覺傳感器程序製作187
14.5視覺傳感器與機器人的通信187
14.6調試程序187
14.7動作確認188
14.8與視覺功能相關的指令189
14.9視覺功能指令詳細說明189
14.9.1NVOpen（NetworkVisionSensorLineOpen）189
14.9.2NVClose—關斷視覺傳感器通信綫路指令191
14.9.3NVLoad—加載程序指令192
14.9.4NVPst—啓動視覺程序獲取信息指令192
14.9.5NVIn—讀取信息指令196
14.9.6NVRun—視覺程序啓動指令196
14.9.7NVTrg—請求拍照指令197
14.9.8P_NvS1~P_NvS8—“位置型變量”197
14.9.9M_NvNum—狀態變量（存儲視覺傳感器檢測到的工件數量的狀態變量）198
14.9.10M_NvOpen—狀態變量（存儲視覺傳感器的連接狀態的狀態變量）199
14.9.11M_NvS1~M_NvS8—視覺傳感器識彆的數值型變量199
14.9.12EBRead（EasyBuilderRead）—讀數據指令（康耐斯專用）201
14.10應用案例203
14.10.1案例1—抓取及放置工件203
14.10.2案例2207
第15章視覺追蹤211
15.1視覺追蹤概述211
15.1.1追蹤功能211
15.1.2一般應用案例211
15.1.3追蹤功能技術術語和縮寫212
15.1.4可構成的追蹤應用係統212
15.2硬件係統構成213
15.2.1傳送帶追蹤用部件構成213
15.2.2視覺追蹤係統部件構成213
15.2.3傳送帶追蹤係統構成案例214
15.2.4視覺追蹤係統構成案例215
15.3技術規格216
15.4追蹤工作流程217
15.5設備連接217
15.5.1編碼器電纜的連接217
15.5.2編碼器電纜與控製器的連接218
15.5.3抗乾擾措施218
15.5.4與光電開關的連接219
15.6參數的定義及設置220
15.7追蹤程序結構221
15.7.1傳送帶追蹤程序結構221
15.7.2視覺追蹤程序結構221
15.8A程序—傳送帶運動量與機器人移動量關係的標定223
15.8.1示教單元運行A程序的操作流程223
15.8.2設置及操作224
15.8.3確認A程序執行結果225
15.8.4多傳送帶場閤225
15.8.5A程序流程圖226
15.8.6實用A程序226
15.9B程序—視覺坐標與機器人坐標關係的標定227
15.9.1示教單元的操作227
15.9.2現場操作流程229
15.9.3操作確認230
15.9.4實用B程序230
15.9.52D標定操作230
15.10C程序—抓取點標定231
15.10.1用於傳送帶追蹤的程序231
15.10.2用於視覺追蹤的C程序233
15.111＃程序—自動運行程序236
15.11.1示教236
15.11.2設置調節變量237
15.11.31＃程序流程圖239
15.11.4實用1＃程序243
15.12CM1程序—追蹤數據寫入程序249
15.12.1用於傳送帶追蹤的程序249
15.12.2用於視覺追蹤的CM1程序250
15.13自動運行操作流程256
15.14追蹤功能指令及狀態變量257
15.14.1追蹤功能指令及狀態變量一覽257
15.14.2追蹤功能指令說明258
15.15故障排除261
15.15.1報警號在9000~9900之間的故障261
15.15.2其他報警262
15.16參數匯總263
第16章多個機器人視覺追蹤分揀係統的技術開發及應用265
16.1客戶項目要求265
16.2解決方案265
16.3機器人的任務分配266
16.4控製係統硬件配置267
16.5主要程序267
16.6調試及故障排除271 工業機器人應用案例集錦 下載 mobi epub pdf txt 電子書

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