内容简介

　　《焊接机器人基本操作及应用（第2版）》以弧焊机器人的编程与操作为核心，以从认识到熟练编程和操作机器人为目的，结合CO2/MAG弧焊机器人的应用这一主题，通过教学过程、操作步骤、图片、表格、实训项目等内容，对机器人的主要技术参数、示教编程方法、基本设定、系统案例与焊接应用进行了较为全面的讲解。 本书图文并茂、通俗易懂，并结合焊接机器人编程操作的岗位特点，让读者能够在实训练习后掌握机器人的基本操作及应用，充分体现“做中教”、“做中学”的教学理念，满足职业技术教育理实一体化教学需要。 课程内容紧密结合生产实际，增加设备维护和保养内容、并有机器人命令表、错误及报警代码，系统设定、企业生产案例等，因此，可以作为焊接机器人工具参考书，适用于职业技术教育焊接专业及相关专业的学生或从事机器人编程操作的人员学习，以及从事机器人相关工作的工程技术人员阅读参考。对于各类品牌的焊接机器人和其他用途的机器人同样能起到触类旁通的效果。

目录

绪论 1
第1章 焊接机器人 8
1．1 焊接机器人技术参数及规格 8
1．1．1 机器人本体 8
1．1．2 机器人焊接电源 12
1．1．3 焊接机器人设备构成 14
1．2 机器人工作原理 15
1．2．1 控制原理和动作原理 15
1．2．2 机器人示教再现 16
1．2．3 机器人运动数据 17
1．3 机器人安全条例及操作规程 17
1．3．1 机器人安全条例 17
1．3．2 机器人操作规程 20
实训项目1 更换焊丝 20
第1章单元测试题 22
第2章 示教器 25
2．1 示教器主要功能 25
2．1．1 认识示教器 25
2．1．2 示教器开关及按钮 26
2．1．3 显示窗口及菜单图标 29
2．2 示教器的操作 36
2．2．1 示教器持握姿势 36
2．2．2 示教器屏幕上的操作 37
2．2．3 在线帮助系统 39
实训项目2 机器人对点练习 41
第2章单元测试题 43
第3章 示教（Teach）模式 44
3．1 示教模式的操作 44
3．1．1 闭合伺服电源 44
3．1．2 移动机器人 45
3．1．3 转换坐标系 47
3．2 示教编程方法 49
3．2．1 示教编程的操作流程 49
3．2．2 插补概念和示教点 50
3．2．3 直线示教 51
3．2．4 圆弧示教 62
3．2．5 直线摆动示教 63
3．2．6 圆弧摆动示教 65
3．2．7 跟踪操作 66
3．2．8 其他编辑功能 70
3．2．9 示教误差 76
3．3 示教编程工作案例 79
实训项目3 机器人焊字 80
第3章单元测试题 82
第4章 运行（Auto）模式 86
4．1 运行模式的操作 86
4．1．1 启动操作 86
4．1．2 操作限制的设置 87
4．1．3 运行中的参数补偿 88
4．1．4 暂停和重启动 89
4．1．5 输入/输出监视器 89
4．1．6 紧急停止和再启动 90
4．1．7 运行结束操作 90
4．1．8 运行状态及编辑 90

4．2 系统状态显示 91
4．2．1 系统目录 91
4．2．2 显示已打开文件 91
4．2．3 工具位置显示 92
4．2．4 变量显示 93
4．2．5 负荷率因数 93
4．2．6 累计时间 94
4．2．7 送丝监测 94
实训项目4 板与圆管焊接 95
第4章单元测试题 99
第5章 机器人设定 101
5．1 系统基本设置 101
5．1．1 用户权限ID设置 101
5．1．2 系统参数默认值设置 104
5．1．3 全局变量设置 104
5．1．4 用户坐标系设置 105
5．1．5 工具补偿设置 107
5．1．6 软限位设置 109
5．1．7 微动设置 110
5．1．8 日期设置 111
5．1．9 语言设置 111
5．1．10 屏幕保护设置 112
5．1．11 示教文件夹设置 112
5．1．12 标准工具设置 113
5．1．13 速度限制设置 114
5．1．14 示教参数默认值设置 114
5．1．15 平滑等级设置 115
5．2 输入/输出设置 116
5．2．1 输入/输出类型 116
5．2．2 状态输入/输出 117
5．2．3 设置程序启动方式 120

5．3 焊接电源的设置 125
5．3．1 弧焊电源初始设置 125
5．3．2 设置焊机参数 127
5．3．3 TIG 焊机的设置 138
5．4 其他功能设置 140
5．4．1 RT监测设置 140
5．4．2 块监测设置 141
5．4．3 初期显示设置 143
5．4．4 输入/输出时序设置 143
5．4．5 备份设置 144
5．4．6 内存清除 145
5．4．7 错误历史显示 146
5．4．8 报警历史显示 146
5．5 功能扩展设定 147
5．5．1 系统设置 147
5．5．2 机器人设置 147
5．5．3 外部轴设置 148
5．5．4 设置机械组 149
5．6 原点设置 150
5．6．1 基准位置（主轴） 150
5．6．2 MDI（主轴） 151
5．6．3 示教（主轴） 151
5．6．4 多回转（主轴） 152
实训项目5 校枪 152
第5章单元测试题 154
第6章 机器人弧焊工艺 156
6．1 CO2/MAG气体保护焊 156
6．1．1 焊接原理 156
6．1．2 焊接质量管理的五要素 159
6．2 机器人焊接工艺 160
6．2．1 焊接工艺参数 160
6．2．2 焊接机器人工作节拍 165
6．2．3 焊道外观及形成过程 168
6．2．4 机器人焊枪种类 170
6．2．5 CO2/MAG焊接缺陷及原因分析 171
实训项目6 平板对接对层焊 176
第6章单元测试题 181
第7章 企业应用案例 183
7．1 焊接机器人系统构成案例 183
7．1．1 机器人底座和工作台 183
7．1．2 工装夹具 184
7．1．3 焊接变位机 188
7．1．4 机器人系统形式 192
7．2 机器人协调变位焊接系统案例 194
7．2．1 装载机驱动桥焊接机器人系统 194
7．2．2 轿车后桥总成焊接机器人工作站 196
7．3 机器人固定工位焊接案例 198
7．3．1 薄板焊接及特点 198
7．3．2 机器人圆周焊 200
7．3．3 自行车三角架焊接 202
7．3．4 鱼鳞纹焊接 203
7．4 编程案例 206
7．4．1 插入标签（注释）的实例 206
7．4．2 利用计数器执行作业 206
7．4．3 清枪剪丝程序 207
实训项目7 焊缝平移 208
第7章单元测试题 210
第8章 机器人设备日常检查与保养 212
8．1 机器人日常检查与保养 212
8．1．1 机器人本体检查与保养 212
8．1．2 控制装置及示教器检查与保养 213
8．1．3 连接电缆检查与保养 214

8．2 焊机日常检查与保养 215
8．2．1 焊接电源检查与保养 215
8．2．2 焊枪检查与保养 215
8．2．3 送丝机检查与保养 215
实训项目8 机器人操作综合能力测试 216
第8章单元测试题 222
附录1　机器人指令 224
1．1 移动指令 224
1．2 输入/输出指令 225
1．3 流程指令 226
1．4 焊接指令 229
1．5 运算操作指令 238
1．6 逻辑运算指令 242
1．7 运动辅助指令 244
1．8 平移指令 244
1．9 传感器指令 245
1．10 外部轴指令 246
附录2　错误和警报代码 247
2．1 警报代码 247
2．2 编码错误 250
2．3 焊接错误代码 252
2．4 机器人关节轴负荷过载警报 255
2．5 编码器电池电量不足警报 255
2．6 停电处理 256
附录1、2单元测试题 256
单元测试题答案 258
参考文献 261

前言/序言

　　序 1

　　焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境非常恶劣，而焊接质量好坏对产品质量起决定性的作用,因此，焊接正经历着从手工焊到自动焊的过渡。目前，焊接机器人占据整个工业机器人总量的40%以上。

　　在我国，机器人经历三十多年的快速发展，在应用领域里取得了较大的成就。工信部组织制订我国机器人技术路线图及机器人产业“十三五”发展规划，以解决目前中国机器人产业发展过程中存在的技术基础薄弱、关键核心零部件依赖进口、科技成果转化应用滞后等问题。力争到2020年，形成较为完善的工业机器人产业体系，高端市场占有率达到45%以上，到2017年市场销量将达到10万台，工业机器人保有量超过40万台，“机器人革命”有望成为“第三次工业革命”的一个切入点和重要增长点，将影响全球制造业格局，而且我国将成为全球最大的机器人市场。然而，由于种种原因，我国机器人技术技能人才培养严重滞后，机器人操作人员大多是参加企业自行组织的售后短训班，以学习操作说明书为主，机器人技术技能人员也十分匮乏，而可供职业教育使用的机器人教材几乎是空白的。

　　厦门市集美职业技术学校积极服务当地产业升级，以高技术引领职业学校升级，在2011年就开办了机器人焊接专业。刘伟老师结合职业技术教育的特点，邀请中国焊接协会的26名国内知名专家，在焊接机器人编程操作和焊接工艺两个应用领域筛选典型机器人焊接工艺案例，采用产教合作、工学结合的方式，编写了《焊接机器人基本操作及应用》一书。

　　这本书以认识和熟练操作焊接机器人为目的，以弧焊机器人的编程与操作内容为核心，结合CO2/MAG弧焊机器人的应用主题，对焊接机器人的主要技术参数、示教编程方法、基本设定与焊接应用进行了全面的讲解，并侧重实用性和通用性。为了提高教学效能，他的团队通过查阅大量的资料，列举了生产实例和大量较为实用的机器人焊接工艺，配上了大量的图片，增加了本书的实用性，对不同品牌和不同功能的机器人，也能起到触类旁通的学习效果。而且本书每单元开头有“学习目标”，并按内容层次不同分成综合知识模块和能力知识模块进行讲解，内容结束后安排有“实训项目”和“单元测试题”，供学生复习之用，同时兼顾焊接机器人考证的技能要求，以满足双证制教学需要。本书还配备了丰富的立体化的教学和学习资源，包括教案、PPT、教学指南、测试题答案、视频学习资源等，非常有利于读者的学习和理解。

　　这本书已经成为了中国焊接协会“弧焊机器人操作员资质”培训取证的指定教材。在欣赏这本行业认可的职业学校教材之余，我更欣慰的是看到了我国中等职业学校的升级版，看到了厦门市集美职业技术学校走出了一条以高技术引领职业学校升级之路。

　　教育部职业技术教育中心研究所

　　中国职业技术教育学会学术委员会

　　邓泽民 教授

　　2014年11月11日

　　再版前言

　　根据职业技术教育的发展趋势和机器人教学需要，本书在总结第一版教材的不足以及机器人教学实践的基础上，经广泛征求各职业院校以及行业培训基地的意见，为了更充分地体现焊接机器人职业教育和培训要求，最大限度地适应教学特点而进行了修订、再版。

　　在修订过程中力求体现标准性、实用性、系统性和先进性的特点，在编排上进一步突出技能实训，在叙述上注重深入浅出，将知识点进行逐层分解，按单元、综合知识模块、能力知识点的层次安排编写，每章都有“实训项目”和“单元测试题”内容。为便于教学，本书另配套电子教学资源包，包括PPT、教学指南、教案、参考答案、视频等教学资源，可在华信教育资源网（www.hxedu.com.cn）下载使用。另外，为了方便教学和学习，本书的视频资源以二维码的形式放在书中相应的知识点处，读者可扫二维码观看视频资源。

　　再版教材除在内容上进行更新、删减和增补外，主要做了如下一些改变：

　　（1）每章开始有“知识目标”、“能力目标”和“情感目标”，明确知识点、重点和难点。

　　（2）针对机器人焊接在新技术、新工艺、新设备、新岗位的变化，以松下新型机器人TM系列为范例介绍，涵盖GⅡ和GⅢ机器人的操作内容，讲述系统功能与焊接工艺内容。

　　（3）增加了焊接机器人的系统知识、工装夹具应用的典型案例。

　　（4）为便于开展理实一体化项目教学，增加了8个基于典型工作任务的实训项目。

　　（5）将错误代码和焊接命令作为附表内容，便于实际工作中查阅。

　　（6）进一步梳理课程框架结构，对章节和脉络做了合理的改变和调整。

　　全书共8章，由刘伟编写第2、3、4、5、7、8章，华侨大学的周广涛副教授编写第1章，唐山松下产业机器有限公司焊接学校的王玉松老师编写第6章，并提供了丰富的企业案例，李守红老师提出再版改进意见并提供机器人设备技术资料，厦门市集美职业技术学校杜志忠校长担任主审，关强、郭广磊参审，厦门松兴机器有限公司刘道明和林霖两位工程师具有丰富的机器人系统安装调试现场经验，对企业案例进行了审核。

　　焊接机器人系列教材共四册，本教材是焊接机器人系列教材的第一册。作为焊接机器人编程操作的技能学习教材，内容编排深入浅出、通俗易懂、图文并茂，便于全面系统地学习焊接机器人操作的基本技能。为满足中国焊接协会机器人焊接培训基地的取证要求，2014年3月由中国焊接协会组织的26名国内知名专家评审通过，2015年3月中国焊接协会正式下文，确定该教材为中国焊接协会“弧焊机器人操作员资质”培训取证的指定教材。

　　教育部职业技术教育中心研究所的邓泽民教授欣然同意为本书作序，在此表示衷心感谢！

　　由于编者平有限，错误在所难免。请读者提出宝贵意见，深表感谢！

　　编 者

　　2015年4月

好

书送货很及时，好评

OK

Hhhh

挺好的。

书送货很及时，好评

挺好的，入门书

不错，书是正版

好