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內容簡介

　　《國際機械工程先進技術譯叢：並聯機器人（原書第2版）》綜閤呈現瞭有關並聯機器人可能的機械構型、分析與綜閤及可能應用的最新進展，是2000年《並聯機器人（第1版）》的再版。本書內容包括：緒論，機構綜閤與構型，逆運動學，正運動學，速度、精度與加速度分析，奇異構型，工作空間，靜力學分析，動力學，標定，設計，係統求解方法，區間分析和結論。

　　《國際機械工程先進技術譯叢：並聯機器人（原書第2版）》的讀者對象是機械、機電和計算機及控製專業領域研究者和工程師及相關專業本科生和研究生。

　　《國際機械工程先進技術譯叢：並聯機器人（原書第2版）》為學生提供瞭超過140個練習和問題；給工程師展示瞭許多實際結果和應用。

目錄

譯叢序言

譯者序

前言

緻謝

符號說明

第1章 緒論

1.1 典型機器人的特性

1.2 機器人的其他構型

1.3 機器人技術的必要性

1.4 並聯機器人的定義

1.4.1 廣義並聯機械臂的定義

1.4.2並聯機械臂

1.4.3 全並聯機械臂

1.4.4 全並聯機械臂分析

1.4.4.1 平麵機器人

1.4.4.2 一般情形

1.5 本書內容

1.6 練習

第2章 機構綜閤與構型

2.1 引言

2.2 機構綜閤方法

2.2.1 圖論法

2.2.2 群論法

2.2.2.1 李(Lie)群和位移子群

2.2.2.2 子群運動生成器

2.2.2.3 基於群論的型綜閤

2.2.3 螺鏇法

2.2.3.1 螺鏇理論基礎

2.2.3.2 基於螺鏇理論的型綜閤

2.2.4 機構綜閤與其他運動學性能

2.2.5 機構綜閤與不確定性

2.2.6 並聯機器人的符號

2.3 平麵機器人

2.4 空間運動機器人

2.4.1 關節和驅動器

2.4.2 並聯機器人僞分類

2.4.3 3自由度機械臂

2.4.3.1 平移機械臂

2.4.3.2 定嚮機械臂

2.4.3.3 混閤自由度機械臂

2.4.4 4自由度機械臂

2.4.5 5自由度機械臂

2.4.6 6自由度機械臂

2.4.6.1 UPS鏈機器人

2.4.6.2 PUS鏈機器人

2.4.6.3 RUS鏈機器人

2.4.6.4 混閤支鏈機器人

2.4.6.5 3腿機器人

2.4.6.6 解耦機器人

2.5 冗餘機器人

2.6 組閤式桁架和二元驅動

2.7 MEMS和微定位機器人

2.8 綫機器人

2.9 應用實例

2.9.1 空間應用

2.9.2 振動

2.9.3 醫療應用

2.9.4 模擬器

2.9.5 工業應用

2.9.5.1 機床

2.9.5.2 定位設備

2.9.5.3 其他工業應用

2.9.6 其他應用

2.10 本書中研究的機器人

2.11 練習

第3章 逆運動學

3.1 逆運動學

3.1.1 通用方法

3.1.1.1 解析方法

3.1.1.2 幾何方法

3.1.2 實例

3.1.2.1 平麵機械臂

3.1.2.2 3-UPU機械臂

3.1.2.3 6-UPS機械臂

……

第4章 正運動學

第5章 速度、精度和加速度分析

第6章 奇異位形

第7章 工作空間

第8章 靜力學分析

第9章 動力學

第10章 約定

第11章 設計

第12章 附錄：係統求解方法

第13章 附錄：區間分析法

第14章 附錄：結論

參考文獻

精彩書摘

　　1．3機器人技術的必要性

　　模擬器定位設備施加的約束與機器人係統的區彆非常大。後者的精度最重要(如裝配任務)，運動幅度則不那麼重要。對於涉及機器人與周圍環境接觸的任務(如研磨或錶麵跟蹤)動態特性也很重要。對於拾．放操作等執行速度非常關鍵的任務，需要具有很輕的動部件的機器人，稱為快速機器人。

　　另一個重要概念是機器人的柔性。當串聯機器人的末端執行器受到外部力／力矩時，由於驅動器迴差和連杆彎麯，末端執行器位姿通常將有微小的變化；這些變形不能被機器人內部傳感器測量，因而不能用機器人控製進行修正，故稱之為被動柔性。在許多應用中，如在機床工業中，這種柔性會産生非常負麵的影響。

　　閉環運動鏈剛度通常遠比開環構型的高，且由被動柔性引起的變形通常容易測量。為瞭增加被動柔性(在任務的某個階段可能有用，如裝配)，可以主動地調節彈性，同時使用受控的驅動器獲得固定的行為模式。如可以使沿某一方嚮的剛度非常高，而在兩個正交方嚮柔性較好。由於機械臂控製主動地乾預，這種類型的控製稱為主動柔性。

　　下麵我們將定義本書中所研究的機器人構型。

　　1．4並聯機器人的定義

　　1．4．1廣義並聯機械臂的定義

　　廣義並聯機械臂是末端執行器由幾個獨立的運動支鏈連接到基座的閉環運動鏈機構。

　　1．4．2並聯機械臂

　　廣義並聯機械臂的定義非常開放，如包括驅動器數量多於末端執行器自由度數的冗餘機構及協同工作的機械臂等。

　　我們將主要研究具有以下特點的機構：

　　1)至少有兩條支鏈支持末端執行器。每條支鏈至少有一個簡單驅動器。安裝閤適的傳感器測量與驅動相關的變量值(鏇轉角或直綫位移)。

　　2)驅動器數量與末端執行器自由度數相同。

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前言/序言

　　與成熟的串聯機器人相比，並聯機器人是一種全新的機器人，具有剛度大、結構穩定、承載能力強、精度高、運動慣性小、控製容易等優點，在應用上與串聯機器人相互補充，擴大瞭機器人的應用領域。

　　並聯機器人的曆史最早可以追溯到20世紀30年代。1938年，Pollard提齣采用並聯機構作為汽車噴漆裝置。而現代意義上的第一個並聯機構，是在1948年由Gough在英國伯明翰的鄧祿普橡膠公司研製齣的一種用於輪胎檢測的六自由度並聯機構。1965年，Stewart對Gough研製的並聯機構進行改進，並將其應用於飛行模擬器的運動産生裝置上，同時把這種機構命名為Stewart機構。Stewart機構是應用最早和較廣泛的並聯機器人之一。隨著國內外學者對並聯機構的不斷深入研究，並聯機器人的優點和特性得到瞭深入的發掘，在眾多領域也被越來越多地應用。

　　本書是法國國傢信息與自動化研究所(INRIA)的高級科研人員J．-P．Merlet所著。J．-P．Merlet從事並聯機器人的研究工作多年。他將理論和實際應用緊密結閤，並綜閤並聯機器人的最新進展，對並聯機器人的分類、機構綜閤方法、運動學和動力學、標定及設計等基本問題進行瞭嚴謹而詳實的闡述，語言精練，深入淺齣，體現瞭J．-P．Merlet在並聯機器人研究領域的高深造詣和作為領軍人物的風範。書中包含超過140道的練習及許多並聯機器人在實際中應用的介紹，非常適閤學生和工程技術人員閱讀，是一本並聯機器人研究領域的經典書籍。

　　目前，國內對於並聯機器人的研究尚處於起步階段。因此，將優秀的國外圖書引入國內，讓更多的研究者可以係統全麵地掌握並聯機器人的理論及應用成果，提升國內對於並聯機器人研究的整體水平，就顯得尤為重要。

　　本書可供從事並聯機器人和自動化裝備等應用開發工作的技術人員參考，也可作為機械電子工程專業、自動控製專業高年級本科生、碩士生或博士生的教學參考書。

　　限於譯者的經驗和水平，書中可能存在疏漏和錯誤，歡迎讀者批評指正。

　　譯者

　　2013年11月於北京

不錯，劃算

並聯機器的應用沒有串聯的火。但是我相信並聯機器人以後肯定會有更多的應用

不錯!並聯機器人經典，值得學習。

書不錯，客服可以去死瞭

薄薄一層，感覺一般

挺好的

書是正版，邊角有些破損

不錯!並聯機器人經典，值得學習。

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